//헤더파일

//스테핑모터 정보. 모터 스펙에 맞게 설정
const int stepsPerRevolution = 2048; //28BYJ-48는 1회전당 2048스텝

//핀번호
//블루투스 설정
SoftwareSerial BTSerial(BT_RXD, BT_TXD); // change this to fit the number of steps per revolution

//data 읽기 시작, 종료 상태 변수
bool isStart = false; // 읽기 시작
bool isEnd = false; // 읽기 종료
String resultStr = “”; // 최종 Data를 저장할 문자열

//불루투스에서 받은 값을 나눠서 넣을 값.

//서브모터 설정
Servo servo; // Servo 클래스로 servo 객체 생성
int angle = 0; // Servo 모터의 각도 (0~180)
int stAngle = 82; //Servo 모터 직진용 각도, 82도가 직진, 사용하기 전에 기기마다 맞는 설정값을 입력해줘야 함
double ccAngle = 0; // 원형 운동시 서브모터 각도, 어플에서 넘어온 값으로 변경됨
int tnAngle = 0; // 혼합 운동시 서브모터 각도, 어플에서 넘어온 값으로 변경됨

//바퀴 데이터
int wheelRadius = 3; //바퀴 반지름
float wheelCircum = wheelRadius * 2 * 3.141592; // 바퀴 원주
//직선 운동시 필요 데이터를 계산하기 위한 변수
float stTurnNum = 0; //회전수
float stStepPerRevolution = 0; //step per revolution
float stSpeedNeed = 0; //회전속도(rpm)을 구하기 위해 필요한 변수
float stStepSpeed = 0; //회전속도(rpm)

//원형 운동시 필요 데이터를 계산하기 위한 변수
float ccTurnNum = 0; //회전수
float ccDis = 0; //회전 이동거리
float ccStepPerRevolution = 0; //step per revolution
float ccSpeedNeed = 0; //회전속도(rpm)을 구하기 위해 필요한 변수
float ccStepSpeed = 0; //회전속도(rpm)

//직선 운동3에 필요한 데이터를 계산하기 위한 변수
int stTurnNum3 = 0; //회전수
int stStepPerRevolution3 = 0; //step per revolution
int stSpeedNeed3 = 0; //회전속도(rpm)을 구하기 위해 필요한 변수
int stStepSpeed3 = 0; //회전속도(rpm)

//몸체 데이터
float bodylength = 10; // 몸체 세로 길이. 회전각을 구할 때에 필요

//,를 찾아내기 위한 변수

//회전에 필요한 데이터
int turnAngle = 0;
float turnData = 0;
void setup() {
//통신 설정
Serial.begin(9600); //컴퓨터와의 통신속도 설정
BTSerial.begin(9600); //블루투스와의 통신속도 설정

//Servo 모터 핀 설정
servo.attach(servoPin); //servoPin 데이터는 위에 표기
}

void loop() {

if (BTSerial.available()) {
while (1) {
char val = BTSerial.read(); //블루투스 데이터를 받아와 val변수에 삽입

//데이터 읽기 시작
if (val == ‘<’) {
Serial.println(“start”);
resultStr = “”; // 최종 Data 문자열 초기화
isStart = true;
isEnd = false;
continue; // while문으로 바로 이동
}
// 데이터 읽기 종료
else if (val == ‘>’) {
Serial.println(“end”);
isEnd = true;
break;
}
// 중간 데이터값을 최종 Data 문자열에 추가
else {
resultStr = String(resultStr + val);
}
}

//시작 부호와 종료 부호가 들어왔다면
if (isStart == true && isEnd == true) {
Serial.print(“전송된 데이터 : “);
Serial.println(resultStr);

//컴마 기호 파악
//문자열 나누기

//다음 불루투스 값을 받아들이기 위한 변수 초기화
isStart = false;
isEnd = false;

//직선 운동
if (sep == 2) {
//Serial.println(“직선 운동 모드로 설정되었습니다.”);

//직선운동에서 서브모터 각도 수정
servo.write(stAngle); //변수 값으로 고정했습니다. 장치 개발 후 수정이 필요합니다.
delay(500); //서브모터가 돌고 바로 스텝모터가 도는 것을 방지하기 위해 잠깐의 텀을 둡니다.

//직선운동 스텝모터 작동에 필요한 값 계산
stTurnNum = (float)dis1 / wheelCircum; //회전수
stSpeedNeed = stTurnNum * 60; //계산과정 추후에 정리
stStepPerRevolution = (float)stTurnNum * stepsPerRevolution; //모터 한바퀴가 2048step이기 때문에 stepsPerRevolution을 곱함
stStepSpeed = (float)stSpeedNeed / tim1; //회전속도(rpm)

//직진모드
//후진모드
//왕복모드
else if (mod == 2) {
//Serial.println(“직선운동의 왕복모드가 시작되었습니다.”);
goForward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);
goBackward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);
}
}

//원형 운동
else if (sep == 3) {

//Serial.println(“원형 운동 모드로 설정되었습니다.”);

// 서보모터 회전각도 계산
// 계산과정은 나중에 따로 정리하겠습니다.
turnData = (float)rad2 / bodylength;
ccAngle = 180 – 2 * atan(turnData);

//서보모터 회전
servo.write(ccAngle); //서보모터 각도 설정
delay(500); //서브모터가 돌고 바로 스텝모터가 도는 것을 방지하기 위해 잠깐의 텀을 둡니다.

//스텝모터 관련 계산
ccDis = (float)0.01756 * ang2 * rad2; //회전 이동거리
ccTurnNum = (float)ccDis / wheelCircum; //회전수. 회전수는 이동거리 나누기 바퀴 원주
ccStepPerRevolution = (float)ccTurnNum * stepsPerRevolution; //step per revolution
ccSpeedNeed = ccTurnNum * 60; //회전속도(rpm)을 구하기 위해 필요한 변수
ccStepSpeed = (float)ccSpeedNeed / tim2; //회전속도(rpm)

//직진모드
//후진모드
//왕복모드
else if (mod == 2) {
//Serial.println(“원형운동의 왕복모드가 시작되었습니다.”);
goForward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);
goBackward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);
}
}

//회전운동 모드
else if (sep == 4) {

//직선운동1 스텝모터 작동에 필요한 값 계산
stTurnNum = (float)dis1 / wheelCircum; //회전수
stSpeedNeed = stTurnNum * 60; //계산과정 추후에 정리
stStepPerRevolution = (float)stTurnNum * stepsPerRevolution; //모터 한바퀴가 2048step이기 때문에 stepsPerRevolution을 곱함
stStepSpeed = (float)stSpeedNeed / tim1; //회전속도(rpm)

//스텝모터 회전 관련 계산
ccDis = (float)0.01756 * ang2 * rad2; //회전 이동거리
ccTurnNum = (float)ccDis / wheelCircum; //회전수. 회전수는 이동거리 나누기 바퀴 원주
ccStepPerRevolution = (float)ccTurnNum * stepsPerRevolution; //step per revolution
ccSpeedNeed = ccTurnNum * 60; /회전속도(rpm)을 구하기 위해 필요한 변수
ccStepSpeed = (float)ccSpeedNeed / tim2; //회전속도(rpm)

//직선운동3 스텝모터 작동에 필요한 값 계산
stTurnNum3 = (float)dis3 / wheelCircum; //회전수
stSpeedNeed3 = stTurnNum * 60; //계산과정 추후에 정리
stStepPerRevolution3 = (float)stTurnNum * stepsPerRevolution; //모터 한바퀴가 2048step이기 때문에 stepsPerRevolution을 곱함
stStepSpeed3 = (float)stSpeedNeed / tim3; //회전속도(rpm)

//직진모드
if (mod == 0) {
//Serial.println(“회전 운동 직진모드로 설정되었습니다.”);

//직진1
//직선운동에서 서브모터 각도 수정
servo.write(stAngle); //변수 값으로 고정했습니다. 장치 개발 후 수정이 필요합니다.
delay(500); //서브모터가 돌고 바로 스텝모터가 도는 것을 방지하기 위해 잠깐의 텀을 둡니다.

//직선운동에서 스텝모터 움직임
goForward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);

//회전
// 계산과정은 나중에 따로 정리하겠습니다.
turnData = (float)rad2 / bodylength;
ccAngle = 180 – 2 * atan(turnData);

//서보모터 회전
for (int i = 0; i < ccAngle; i++) {
turnAngle += 1;
servo.write(turnAngle); //서보모터 각도 설정
}

//스텝모터 관련 계산
ccDis = (float)0.01756 * ang2 * rad2; //회전 이동거리
ccTurnNum = (float)ccDis / wheelCircum; //회전수. 회전수는 이동거리 나누기 바퀴 원주
ccStepPerRevolution = (float)ccTurnNum * stepsPerRevolution; //step per revolution
ccSpeedNeed = ccTurnNum * 60; //전속도(rpm)을 구하기 위해 필요한 변수
ccStepSpeed = (float)ccSpeedNeed / tim2; //회전속도(rpm)
goForward(ccStepSpeed, ccStepPerRevolution);

// 직진3
//직선운동에서 서브모터 각도 수정
servo.write(stAngle); //변수 값으로 고정했습니다. 장치 개발 후 수정이 필요합니다.
delay(500); //서브모터가 돌고 바로 스텝모터가 도는 것을 방지하기 위해 잠깐의 텀을 둡니다.

goForward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);
}

else if (mod == 2) {
//Serial.println(“회전 운동 왕복모드 직진부로 설정되었습니다.”);

//직진1
//직선운동에서 서브모터 각도 수정
servo.write(stAngle); //변수 값으로 고정했습니다. 장치 개발 후 수정이 필요합니다.
delay(500); //서브모터가 돌고 바로 스텝모터가 도는 것을 방지하기 위해 잠깐의 텀을 둡니다.

//직선운동에서 스텝모터 움직임
goForward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);

//회전
// 계산과정은 나중에 따로 정리하겠습니다.
turnData = (float)rad2 / bodylength;
ccAngle = 180 – 2 * atan(turnData);

//서보모터 회전
for (int i = 0; i < ccAngle; i++) {
turnAngle += 1;
servo.write(turnAngle); //서보모터 각도 설정
}

//스텝모터 관련 계산
ccDis = (float)0.01756 * ang2 * rad2; //회전 이동거리
ccTurnNum = (float)ccDis / wheelCircum;  //회전수. 회전수는 이동거리 나누기 바퀴 원주
ccStepPerRevolution = (float)ccTurnNum * stepsPerRevolution; //step per revolution
ccSpeedNeed = ccTurnNum * 60;  //회전속도(rpm)을 구하기 위해 필요한 변수
ccStepSpeed = (float)ccSpeedNeed / tim2;  //회전속도(rpm)

goForward(ccStepSpeed, ccStepPerRevolution);

// 직진3
//직선운동에서 서브모터 각도 수정
servo.write(stAngle); //변수 값으로 고정했습니다. 장치 개발 후 수정이 필요합니다.
delay(500);  //서브모터가 돌고 바로 스텝모터가 도는 것을 방지하기 위해 잠깐의 텀을 둡니다.

goForward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);

//Serial.println(“회전 운동 왕복모드 후진부로 설정되었습니다.”);
//직진1
//직선운동에서 서브모터 각도 수정
servo.write(stAngle); //변수 값으로 고정했습니다. 장치 개발 후 수정이 필요합니다.
delay(500); //서브모터가 돌고 바로 스텝모터가 도는 것을 방지하기 위해 잠깐의 텀을 둡니다.

//직선운동에서 스텝모터 움직임
goBackward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);

//회전
// 계산과정은 나중에 따로 정리하겠습니다.
turnData = (float)rad2 / bodylength;
ccAngle = 180 – 2 * atan(turnData);

//서보모터 회전
for (int i = ccAngle; i > 0; i–) {
turnAngle -= 1;
}
servo.write(turnAngle); //서보모터 각도 설정

//스텝모터 관련 계산
ccDis = (float)0.01756 * ang2 * rad2; //회전 이동거리
ccTurnNum = (float)ccDis / wheelCircum; //회전수. 회전수는 이동거리 나누기 바퀴 원주
ccStepPerRevolution = (float)ccTurnNum * stepsPerRevolution; //step per revolution
ccSpeedNeed = ccTurnNum * 60; //회전속도(rpm)을 구하기 위해 필요한 변수
ccStepSpeed = (float)ccSpeedNeed / tim2; //회전속도(rpm)

goBackward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);

// 직진3
//직선운동에서 서브모터 각도 수정
servo.write(stAngle); //변수 값으로 고정했습니다. 장치 개발 후 수정이 필요합니다.
delay(500); //서브모터가 돌고 바로 스텝모터가 도는 것을 방지하기 위해 잠깐의 텀을 둡니다.

goBackward(stStepSpeed, stStepPerRevolution);
}

}
//변수초기화 혹시 몰라서 넣어봅니다.
turnAngle = 0;
}
}
void goForward(float a, int b) {
rightStepper.setSpeed(a);
leftStepper.setSpeed(a);
for (int i = 0; i < b; i++) {
rightStepper.step(1);
leftStepper.step(-1);
}
}

void goBackward(float c, int d) {
rightStepper.setSpeed(c);
leftStepper.setSpeed(c);
for (int i = 0; i < d; i++) {
rightStepper.step(-1);
leftStepper.step(1);
}
}

① BT_connect -
블루투스를 이용하여 개발 어플과 Dollying(기기)을 연동

using TechTweaking.Bluetooth; // BT 제어 모듈
public class BT_connect : MonoBehaviour
{
private BluetoothDevice device;

BT연결 설정
private void Awake()
{
BluetoothAdapter.enableBluetooth(); //Force Enabling Bluetooth
device = new BluetoothDevice();
device.Name = “BT1″; // 내 블루투스 이름
}
public void connect()
{
device.connect();
}

public void disconnect()
{
device.close();
}
}
② 어플 페이지 설정

void Start()
{
ContextChanger(“1Page1″); // 앱 실행시 로고 출력

// 2초 후 2Page2 내용 출력
Invoke(“ShowFirstContext”, 2f);
}
public void ShowFirstContext()
{
ContextChanger(“2Page2″);
}
//콘텐츠 활성화 및 비활성화 처리
/// <param name=”conName”>콘텐츠 활성화 시킬 게임오브젝트 이름</param>
public void ContextChanger(string conName)
{
for (int i = 0; i < contextArr.Length; i++)
{
if (contextArr[i].name == conName)
{
if (i != 5) prevContextName = conName;

contextArr[i].SetActive(true);

if (i < 5) menu = i;
switch (i)
{
case 2:
mode = dirType1;
break;
case 3:
mode = dirType2;
break;
case 4:
mode = dirType3;
break;
default:
break;
}
}
else
{
contextArr[i].SetActive(false);
}
}
}
// 직전 설정 화면으로 이동하는 함수
public void BackToModify()
{
ContextChanger(prevContextName);
}
③ 블루투스로 데이터 전송하기
public void SendDataToBt()
{
if (device != null)
{
string distance1;
string time1;
string distance2;
string time2;
string angle2;
//혼합이동을 위해 나누어 처리
if (menu == 4)
{
distance1 = inputField[7].text; //어플을 통해 사용자로 부터 입력받은 데이터를 변수값에 넣어줌
time1 = inputField[8].text;
distance2 = inputField[9].text;
time2 = inputField[10].text;
angle2 = inputField[11].text;
}
else
{
distance1 = inputField[0].text;
time1 = inputField[1].text;
distance2 = inputField[2].text;
time2 = inputField[3].text;
angle2 = inputField[4].text;
}

string distance3 = inputField[5].text;
string time3 = inputField[6].text;
string menu1 = menu.ToString();
string mode1 = mode.ToString();

//아두이노가 값을 읽어처리하는 형식과 동일하게 구성시켜 데이터를 보내줌
string resultStr = “<” + menu1 + “,” + distance1 + “,” + time1 + “,” + distance2 + “,” + time2 + “,” + angle2 + “,” + distance3 + “,” + time3 + “,” + mode1 + “>”;
device.send(System.Text.Encoding.ASCII.GetBytes(resultStr));
Debug.Log(resultStr);
//t.GetComponent<Text>().text = resultStr;

// 타이머 설정(마지막 페이지(잔여시간 보여주기 기능)를 위해)
timer = 0;
switch (menu)
{
case 2:
timer = int.Parse(time1);
if (mode == 2)
{
timer *= 2;
}
break;
case 3:
timer = int.Parse(time2);
if (mode == 2)
{
timer *= 2;
}
break;
case 4:
timer = int.Parse(time1) + int.Parse(time2) + int.Parse(time3);
if (mode == 2)
{
timer *= 2;
}
break;
default:
break;
}

maxTimer = timer;
timerGuage.fillAmount = 1f;
// 타이머 UI 실행 및 타이머 감소
StartCoroutine(TimerCoroutine());
}