spi 통신을 통한 속도제어
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
unsigned int i; // 시간세기 변수
unsigned int blink_cnt1=0; // 10ms로 만들어주는 역할 중요.
unsigned int blink_cnt2=0;// 10ms로 만들어주는 역할 중요.

volatile unsigned char timer_flag=0; // 중요하다. 최적화를 하지마라 라는 것.
// 단점은 고정 메모리가1byte를 갖고잇다.
#define SS PB0
#define SCK PB1
#define MOSI PB2
#define MISO PB3
#define LDAC PB4

uint8_t junk ;

void update1(void)
{
PORTB &= ~(1<<SS); // ss핀을 low로하여 슬레이브의 동작을 허용한다.

for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정

PORTB |= 1<<LDAC; // LDAC set high
SPDR = 0×98; // DACB select + (속도제어)
while (!(SPSR & (1<<SPIF))); //전송완료 기다림
junk = SPDR;
SPDR = 0xFF; //send final 8 data bits , 4.095V 출력
while (!(SPSR & (1<<SPIF))); //전송완료 기다림
junk = SPDR;
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB |= 1<<SS; // 전송 완료후 ss신호를 high로 만들어서 송신을 끝낸다.
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB &= ~(1<<LDAC); //set LDAC low then high to set DAC output
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB |= 1<<SS | 1<<LDAC;
// 초기화
// add the control values for the chip
// bit 15 ,1 – DACA or DACB Select bit/ DACB Select
// bit 14 ,0 – don’t care
// bit 13 ,0 – Output gain select(x2)
// bit 12 ,1 – Output shutdown control bit(active mode)

}

void update2(void)

{
PORTB &= ~(1<<SS); // ss핀을 low로하여 슬레이브의 동작을 허용한다.
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB |= 1<<LDAC; // LDAC set high

SPDR = 0×18; // DACA select + (속도제어)
while (!(SPSR & (1<<SPIF))); //전송완료 기다림

junk = SPDR;
SPDR = 0xFF; //send final 8 data bits , 4.095V 출력
while (!(SPSR & (1<<SPIF))); //전송완료 기다림

junk = SPDR;
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정

PORTB |= 1<<SS; // 전송 완료후 ss신호를 high로 만들어서 송신을 끝낸다.

for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB &= ~(1<<LDAC); //set LDAC low then high to set DAC output
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB |= 1<<SS | 1<<LDAC;
// 초기화
// add the control values for the chip
// bit 15 ,0 – DACA or DACB Select bit/ DACA Select
// bit 14 ,0 – don’t care
// bit 13 ,0 – Output gain select(x2)
// bit 12 ,1 – Output shutdown control bit(active mode)

}
void display10(void)

{
}

ISR(TIMER2_COMP_vect) // 메인 타이머 인터룹트 함수!!! 레지스터 값 지정을 통하여 1msec로 들어온다.
{

timer_flag=1;
// 이 안에는 왠만하면 간단한 것만 넣어야한다!
// flag를 통해 1ms후에 들어오면 1로 표시 해준다. flag는 0,1의 논리값
}

void timer (void)
{
TCCR2 = 0x0B; // timer/counter control register, clk/64 , CTC모드, normal 설정
TCNT2 = 0; // 시작 지정 (실제로 세는것 이것이 카운트된다)
OCR2 = 249; // 0~249로 해서 250번 센다. 1ms 로 만들어 준 것이다.
//즉 tcnt =o cr이되면 딱 1ms이며 이때 인터룹트가 발생되는데 이 모드가 ctc모드이다

TIMSK = 0×80; // T2 OCR2 interrupt 해당지정.
}

void SPI_MasterInit(void) //spi 마스터 레지스터설정

{
//Init Ports

DDRB = 0b00010111;// LDAC,MOSI,SCK,SS 출력 , MISO 입력

PORTB |= 1<<SS;
// SS 비활성화
//Init SPI

SPCR |= 1<<SPE | 1<<MSTR | 1<<SPR1;
// SPI 제어 레지스터이다. SPI활성화, 마스터 설정, 1/64 분주율
// 7bit – spi 인터럽트 활성화 비트 – clear
// 6bit – spi 활성화 비트 – set
// 5bit – 데이터 전송 순서 비트 – msb부터
// 4bit – 마스터/슬레이브 모드 선택 비트 – master set
// 3bit – 클록극성비트 – 데이터가 전송될때 HIGH유지
// 2bit – 클록 위상비트 – 클록의 앞쪽 에지에 데이터를 샘플링한다, cpol비트를 결합하여 결정.
// 송신 데이터 셋업은 하강에지, 수신 데이터 샘플링은 상승에지 이다.
// 1,0bit – 1/64 분주

}

#define forword 0×40
#define stop 0×01
#define Break 0×02

// 드라이버 모드 선택비트

int main (void)

{

// 타이머2 레지스터 설정.;

DDRC = 0xFF;
timer(); // timer2 register set

SPI_MasterInit(); // spi register set

sei(); // global interrupt enable
//set enable interrupt

while(1)
{
PORTC= 0×55;
for(i=0; i<60000; i++){}
for(i=0; i<60000; i++){}
for(i=0; i<60000; i++){}
PORTC= 0xAA;
for(i=0; i<60000; i++){}
for(i=0; i<60000; i++){}
for(i=0; i<60000; i++){}
// LED 확인

if (timer_flag !=0) // 0이 아니라면· { timer_flag=0;// 초기화를 꼭시켜야한다. 이러면 1ms마다 타이머 인터럽트함수가 왓다갓다 실행된다.

cli();// 인터럽트 클리어

update1();
update2();
display10(); sei(); //enable interrupt
}
}
}

uart 통신을 통한 pc인터페이스

#include <avr/io.h>
#include <avr/iom128.h>
#include <avr/interrupt.h>

unsigned int i; // 시간세기 변수
unsigned int blink_cnt1=0; // 10ms로 만들어주는 역할 중요.
unsigned int blink_cnt2=0; // 10ms로 만들어주는 역할 중요.

volatile unsigned char timer_flag=0; // 최적화를 하지말라는 뜻.
// 단점은 고정 메모리가1byte를 갖고잇다.

#define SS PB0
#define SCK PB1
#define MOSI PB2
#define MISO PB3
#define LDAC PB4

uint8_t junk ;

void update1(void)

{
PORTB &= ~(1<<SS);
// ss핀을 low로하여 슬레이브의 동작을 허용한다.

for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB |= 1<<LDAC; // LDAC set high
SPDR = 0×90; // DACB select + data 속도값
while (!(SPSR & (1<<SPIF))); //전송완료 기다림
junk = SPDR;
SPDR = 0xFF; //send final 8 data bits , 4.095V 출력
while (!(SPSR & (1<<SPIF))); //전송완료 기다림
junk = SPDR;
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정

PORTB |= 1<<SS; // 전송 완료후 ss신호를 high로 만들어서 송신을 끝낸다.

for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB &= ~(1<<LDAC); //set LDAC low then high to set DAC output
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB |= 1<<SS | 1<<LDAC;
// 초기화
// add the control values for the chip
// bit 15 ,1 – DACA or DACB Select bit/ DACB Select
// bit 14 ,0 – don’t care
// bit 13 ,0 – Output gain select(x2)
// bit 12 ,1 – Output shutdown control bit(active mode)

}

void update2(void)

{
PORTB &= ~(1<<SS); // ss핀을 low로하여 슬레이브의 동작을 허용한다.
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB |= 1<<LDAC; // LDAC set high
SPDR = 0×10; // DACA select + data 속도값
while (!(SPSR & (1<<SPIF))); //전송완료 기다림

junk = SPDR;
SPDR = 0xFF; //send final 8 data bits , 4.095V 출력

while (!(SPSR & (1<<SPIF))); //전송완료 기다림

junk = SPDR;
for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정

PORTB |= 1<<SS; // 전송 완료후 ss신호를 high로 만들어서 송신을 끝낸다.

for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB &= ~(1<<LDAC); //set LDAC low then high to set DAC output

for(i=0; i<1; i++){} //2.5us 지연 시간 설정
PORTB |= 1<<SS | 1<<LDAC;
// 초기화
// add the control values for the chip
// bit 15 ,0 – DACA or DACB Select bit/ DACA Select
// bit 14 ,0 – don’t care
// bit 13 ,0 – Output gain select(x2)
// bit 12 ,1 – Output shutdown control bit(active mode)
}
void display10(void)
{
}

// uart start //
unsigned char get_data(void)
{
while(!(UCSR0A&0×80)); // 수신완료될때까지 대기
return UDR0;
}

void send_data(unsigned char data)
{

while(!(UCSR0A&0×20)); // 송신데이터를 받을 준비가 될때까지 대기
UDR0 = data;
if(data == ‘1’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 1 이라면
{
SPDR = 0×90;
}
else if(data == ‘2’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 2이라면
{
SPDR = 0×91;
}
else if(data == ‘3’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 3이라면
{
SPDR = 0×92;
}
else if(data == ‘4’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 4이라면
{
SPDR = 0×93;
}
else if(data == ‘5’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 5이라면
{
SPDR = 0×94;
}
else if(data == ‘6’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 6이라면
{
SPDR = 0×95;
}
else if(data == ‘7’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 7이라면
{
PORTC=0b11001111; //정방향
}
else if(data == ‘8’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 8이라면
{
PORTC=0b10001111; //역방향
}
else if(data == ‘9’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 9이라면
{
PORTC=0b10011111; //stop
}
else if(data == ‘0’) // 만약 터미널에서 날아온 데이터가 숫자 0 이라면
{
PORTC=0b10001111; //run
}
}

ISR(TIMER2_COMP_vect)
// 메인 타이머 인터룹트 함수!!! 레지스터값지정을 통하여 1msec로 들어온다.
{
timer_flag=1; // 이 안에는 왠만하면 간단한 것만 넣어야한다
// flag를 통해 1ms후에 들어오면 1로 표시 해준다. flag는 0,1의 논리값으로 주로 쓰임
}

void timer (void)
{
TCCR2 = 0x0B; //timer/counter control register, clk/64 , CTC모드, normal 설정

TCNT2 = 0; // 시작 지정 (실제로 세는것 이것이 카운트된다)

OCR2 = 249;
// 0~249로해서 250번 센다. 1ms 로 만들어 준것이다.
// 즉 tcnt =o cr이되면 딱 1ms이며 이때 인터룹트가 발생되는데 이모드가 ctc모드이다

TIMSK = 0×80; // T2 OCR2 interrupt 해당지정.
}

void SPI_MasterInit(void)
//spi 마스터 레지스터설정
{
//Init Ports
DDRB = 0b00010111;// LDAC,MOSI,SCK,SS 출력 , MISO 입력
PORTB |= 1<<SS; // SS 비활성화
//Init SPI

SPCR |= 1<<SPE | 1<<MSTR | 1<<SPR1;
// SPI 제어 레지스터이다. SPI활성화, 마스터 설정, 1/64 분주율
// 7bit – spi 인터럽트 활성화 비트 – clear
// 6bit – spi 활성화 비트 – set
// 5bit – 데이터 전송 순서 비트 – msb부터
// 4bit – 마스터/슬레이브 모드 선택 비트 – master set
// 3bit – 클록극성비트 – 데이터가 전송될때 HIGH유지
// 2bit – 클록 위상비트 – 클록의 앞쪽 에지에 데이터를 샘플링한다, cpol비트를 결합하여 결정.
// 송신 데이터 셋업은 하강에지, 수신 데이터 샘플링은 상승에지 이다.
// 1,0bit – 1/64 분주

}

int main (void)

{ UCSR0A = 0×00; // ready flag clear
UCSR0B = 0×18; // rx, tx enable
UCSR0C = 0×06; // tx data len : 8bit
UBRR0H = 0;
UBRR0L = 51; // boudrate 19200

DDRC = 0xFF;
timer(); // timer2 register set
SPI_MasterInit(); // spi register set
sei();// global interrupt enable
//set enable interrupt

while(1)
{
send_data(get_data());

if (timer_flag !=0) // 0이 아니라면
{

timer_flag=0;
// 초기화를 꼭시켜야한다. 이러면 1ms마다 타이머 인터럽트함수가 왔다갔다 실행된다.

cli();// 인터럽트 클리어
update1();
update2();
display10(); sei();
//enable interrupt

}
}
}