MoonWalker Series Motor Controllers User’s Manual 01. 소개

MoonWalker Series

Motor Controllers

User’s Manual

MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.

1. 소개

본 사용자 매뉴얼는 ㈜엔티렉스의 MoonWalker 제어기를 올바르게 사용하기 위해 사용자가 알아야 할 내용들을 담고 있습니다.
이번 장에서는 사용자 매뉴얼에 대해 간단히 요약하고 제어기의 리셋 스위치와 표시등에 대해 설명합니다.

1.1제품별 데이터시트

사용자 매뉴얼는 제어기의 데이터시트와 함께 제공됩니다. 데이터시트는 제어기 모델에 따른 정보를 가지고 있습니다. 데이터시트는 엔티렉스 연구소 홈페이지 (www.ntrexgo.com)및 MoonWalker 홈페이지(www.mwbot.co.kr)에서 다운로드를 받을 수 있습니다.

데이터시트는 다음과 같은 정보를 제공합니다.

· 제어기의 제원
· 제어기의 기능
· 제어기의 배선도
· 제어기의 커넥터 정보
· 기구의 도면 및 치수

1.2사용자 매뉴얼

사용자 매뉴얼는 MoonWalker 제어기가 공통적으로 가지는 내용을 제공합니다. 사용자 매뉴얼는 다음과 같은 순서로 구성되어 있습니다.

2장. 전원 및 모터 연결:
제어기에 전원(Power Source, 배터리 또는 파워서플라이)과 모터를 연결하는 방법과 연결 시 주의사항에 대해 설명합니다.

3장. 통신 포트 연결:
PC나 마이크로컨트롤러를 제어기의 통신 포트(USB, RS-232, CAN)에 연결하는 방법에 대해 설명합니다.

4장. 센서 및 액츄에이터 연결:
제어기의 입출력 포트에 센서(Sensor)와 액츄에이터(Actuator), 기타 액세서리를 연결하는 방법에 대해 설명합니다.

5장. 모터의 안전한 사용을 위한 기본설정:
모터의 제어 앞서 모터를 정격 범위 내에서 안전하게 구동하기 위한 구성 파라미터들을 올바르게 설정하는 것에 대해 설명합니다.

6장. 제어기의 구조:
제어기의 내부 구조에 대해 설명합니다. 제어기의 내부 구조를 파악하는 것은 제어기를 올바르게 운용하는데 꼭 필요한 내용이므로, 사용자는 본 장의 내용을 숙지하기 바랍니다

7장. 모터제어기:
모터제어기의 폐루프 위치/속도/전류 제어기와 프로파일 생성기, 각종 오브젝트, 외부와 데이터 교환을 위한 입출력 버퍼에 대해 설명합니다.

8장. 모터제어기 인터페이스:
모터제어기에 전달되는 명령과 피드백 신호의 처리에 대해 설명합니다.

9장. I/O 신호처리:
제어기의 I/O 포트 기능과 사용 용도 그리고 I/O 신호처리 방법에 대해 설명합니다.

10장. 제어기 오브젝트:
제어기의 제품 정보와 버전, 통신, 스크립트에 관련된 오브젝트들(상수와 명령, 상태, 구성 파라미터)에 대해 설명합니다.

11장. 모터제어기 오브젝트:
모터 제어부의 구성 파라미터 설정 및 명령과 상태에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.

12장. I/O 오브젝트:
제어기의 입출력 채널에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.

13장. 통신 프로토콜:
제어기의 오브젝트 값을 읽고 쓰기 위한 통신 프로토콜에 대해 설명합니다.

14장. Mini-C 스크립트 언어:
제어기에 내장된 Mini-C 스크립트 언어에 대해 설명합니다 언어의 특징과 능력 그리고 어떻게 사용자 스크립트를 사용하는지에 대한 정보를 제공합니다.

15장. 프로그램의 작성과 실행:
Mini-C 스크립트 언어를 이용해서 UI 유틸리티에 프로그램을 작성하여 제어기에 다운로드하고 실행하는 방법에 대해 설명합니다.

16장. Motor Control UI 유틸리티:
Motor Control UI 유틸리티 사용법에 대해 설명합니다. UI 유틸리티를 이용해서 제어기 기능 설정 및 변경 방법, 모터와 I/O 포트 모니터링 방법, Mini-C 스크립트 실행 방법 등 대한 정보를 제공합니다.

1.3제어기 공통 사항
MoonWalker 제어기는 모델에 관계없이 리셋 스위치와 3개의 LED 표시등을 가지고 있습니다. 본 절에서는 제어기의 리셋 스위치와 LED 표시등에 대해 설명합니다.

1.3.1리셋 스위치
리셋 스위치는 보통 제어기 전면이나 상판에 배치되어 있으며, 케이스 안에 숨어있기 때문에 가늘고 긴 송곳 같은 도구를 사용하여 누를 수 있습니다.

리셋 스위치는 다음 기능을 가집니다:
· Reset to Factory Default Configurations
· Software Reset
· Motor Power ON/OFF

제어기 전원을 켜면서 리셋 스위치를 5초간 누르고 있으면 제어기의 모든 설정이 제품 초기 설정 값(Factory Default Value)으로 초기화됩니다. 이 기능은 제어기의 연결 설정을 잘못하였거나 제어기에서 스크립트의 실행 도중 오버플로우가 발생하여 PC에서 더는 제어기로 연결할 수 없을 때 사용할 수 있습니다.
제어기가 실행되고 있을 때 리셋 스위치를 4초간 누르면 제어기는 소프트웨어 리셋 됩니다. 이는 제어기의 전원을 끄고 켜는 것과 같습니다.
제어기가 실행되고 있을 때 리셋 스위치를 0.5초간 누르면 모터에 전력을 공급하는 상황과 차단하는 상황을 토글합니다(Motor Power ON/OFF 기능 토글). 듀얼 채널 제어기인 경우, 현재 Power ON 된 채널이 하나라도 있으면 모든 채널을 Power OFF하고, 모든 채널이 Power OFF 상태라면 모두 Power ON 합니다.

1.3.2표시등
제어기는 동작 상태를 표시하는 청색, 적색, 녹색(혹은 주황색)의 LED를 가지고 있습니다. 각각의 LED가 표시하는 상태는 표 1 에서 정리하고 있습니다.

제어기에 전원이 투입되면 3개의 LED가 동시에 0.5초 동안 켜졌다가 꺼지며, 이후 동작상태를 표시하는 청색 LED만 깜박이게 됩니다. 이는 정상적으로 제어기가 켜진 상태를 표시하는 것입니다.

제어기에 전원을 투입 후, 3개의 LED가 모두 꺼져있거나 켜져 있는 경우는 모터제어기가 정상적으로 초기화되지 않은 상태입니다. 만일 모터제어기가 정상적으로 초기화 되었다면 동작상태를 표시하는 LED는 항상 1초 주기로 깜박이게 됩니다.

3개의 LED가 모두 0.25초 주기로 깜박이는 경우는 제어기의 하드웨어나 소프트웨어가 오작동을 일으켜 소프트웨어 실행이 중단된 상황으로 제어기를 하드웨어적으로 리셋 하거나 전원을 껐다 켜야 합니다. 근본적으로 제어기의 소프트웨어나 하드웨어에 문제가 있는 것을 의미하며 개발자에게 상황을 리포트 하여 소프트웨어나 하드웨어 수준에서 문제를 수정해야 합니다. 이러한 상황은 다음 경우에 발생하게 됩니다:

· 펌웨어 버그로 인한 오작동
· 펌웨어 내부 파라미터 설정의 오류
· 펌웨어에서 함수로 잘못된 파라미터의 전달
· 제어기 하드웨어와 맞지 않는 펌웨어를 다운로드 하고 실행

제어기에 새로운 펌웨어를 업데이트하다가 중단하고 제어기를 재 시작한 경우, 제어기는 완전한 펌웨어가 설치되지 않아 정상적으로 동작하지 않게 됩니다. 이때는 3개의 LED가 동시에 천천히 깜박입니다. 이런 경우 Motor Control UI 유틸리티를 통해 새로운 펌웨어 다운로드를 완료하여야 합니다.

표 1 LED 상태 표시

상기 표에서 이진수로 표시된 패턴은 100ms마다 수행되면서 0이면 꺼진 상태를 1이면 켜진 상태를 나타냅니다. 한 패턴이 표시되는 주기는 1초가 됩니다.