MoonWalker User Manual

MoonWalker Series

Motor Controllers

User’s Manual

MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.

 ※  본 사용자 매뉴얼는 엔티렉스의 MoonWalker 제어기를 올바르게 사용하기 위해 사용자가 알아야 할 내용들을 담고 있습니다. 이 메뉴얼은 MW DCS01, MW DCS02, MW DCM01, MW DCM02, MW DCL01, MW DCL02 제품에 공통으로 해당됩니다.

머리말

저희 엔티렉스는 여러분께 MoonWalker 시리즈라고 이름 붙여진 이 강력한 모터제어기를 소개할 수 있게 된 것이 정말 기쁩니다. 아마 귀하가 1개 혹은 2개의 DC 모터를 좀 더 강력하게 구동하기 위해 저희 제품을 선택하였다면 아주 올바른 선택이라고 자신합니다. MoonWalker 시리즈는 기본적으로 전류/속도/위치 제어기를 탑재하고 있어서 로봇 암이나 주행로봇, 산업용 기기 등을 연구부터 실제 응용까지 아주 광범위한 적용이 가능합니다.

저희가 제공하는 Motor Control UI 유틸리티를 사용하여 PC에서 손쉽게 제어기의 각 종 설정을 조절할 수 있으며 제어기의 상태 확인을 그래프로도 확인할 수 있습니다. 특히 직관적이고 손쉬운 다양한 구동 방식을 제공하므로 본 제품의 구매 후 간단히 제품의 연결에 관련된 내용을 숙지하고, 일반적인 시리얼 통신 포트나 혹은 Mini-USB 단자를 이용하여 PC와 연결한 후 Motor Control UI 유틸리티를 통해 내용을 확인하면 됩니다. 이렇게 괜찮은 가격에 좋은 프로그램을 번들로 제공할 수 있는 것이 저희도 역시 즐겁습니다.

기존의 제어기라는 개념이 아닌 단순한 DC 모터 구동용 드라이버만 가지고 무선 RC 조종기나 조이스틱을 이용하여 로봇을 구동하면서 부족한 기능에 실망하셨다면 역시 저희 MoonWalker 시리즈가 제공하는 솔루션에서 그 해답을 얻을 수 있을 겁니다. 간편히 PC와의 시리얼 통신을 통해서 원하는 제어를 설정한 다음 RC 조종기나 조이스틱을 이용하여 구동할 수 있게 되어 있습니다. 특히 조종기 레버의 감도 조절이나 다양한 안전상의 설정들을 확인할 수 있습니다.

또한, MoonWalker 시리즈는 단순히 Incremental형 엔코더뿐만 아니라 Absolute형 엔코더와 Tachometer, Potentiometer 등의 다양한 센서를 적용할 수 있습니다. 특히 Motor Control UI 유틸리티가 제공하는 Mini-C 컴파일러로 구현된 스크립트 기능을 Digital input/output과 Analog/Pulse input 단자와 함께 응용하면 별도의 중계용 보드와 같은 장치 없이 직접 구현이 가능합니다.
마지막으로 저희 MoonWalker 시리즈를 선택해 주셔서 감사합니다. 그리고 그 선택에 절대 부족하지 않은 제품이라고 저희 엔티렉스는 자신합니다. 저희 제품에 대한 많은 응용 예제와 구동방법 및 기술 대응을 원하시면 엔티렉스 연구소 홈페이지(www.ntrexgo.com)에 있는 MoonWalker 카테고리를 방문하시기 바랍니다.

사용자 매뉴얼는 다음과 같은 순서로 구성되어 있습니다. 해당 글을 클릭하시면 설명페이지로 이동합니다. 

차례

1. 소개
-사용자 매뉴얼에 대해 간단히 요약하고 제어기의 리셋 스위치와 표시등에 대해 설명

2. 전원 및 모터 연결
- 제어기에 전원(Power Source, 배터리 또는 파워서플라이)과 모터를 연결하는 방법과 연결 시 주의사항에 대해 설명합니다.

3. 통신 포트 연결
- PC나 마이크로컨트롤러를 제어기의 통신 포트(USB, RS-232, CAN)에 연결하는 방법에 대해 설명합니다.

4. 센서 및 액츄에이터 연결
- 제어기의 입출력 포트에 센서(Sensor)와 액츄에이터(Actuator), 기타 액세서리를 연결하는 방법에 대해 설명합니다.

5. 모터의 안전한 사용을 위한 기본설정
- 모터의 제어 앞서 모터를 정격 범위 내에서 안전하게 구동하기 위한 구성 파라미터들을 올바르게 설정하는 것에 대해 설명합니다.

6. 제어기의 구조
- 제어기의 내부 구조에 대해 설명합니다. 제어기의 내부 구조를 파악하는 것은 제어기를 올바르게 운용하는데 꼭 필요한 내용이므로, 사용자는 본 장의 내용을 숙지하기 바랍니다.

7. 모터제어기
- 모터제어기의 폐루프 위치/속도/전류 제어기와 프로파일 생성기, 각종 오브젝트, 외부와 데이터 교환을 위한 입출력 버퍼에 대해 설명합니다.

8. 모터제어기 인터페이스
- 모터제어기에 전달되는 명령과 피드백 신호의 처리에 대해 설명합니다.

9. I/O 신호 처리
- 제어기의 I/O 포트 기능과 사용 용도 그리고 I/O 신호처리 방법에 대해 설명합니다.

10. 제어기 오브젝트
- 제어기의 제품 정보와 버전, 통신, 스크립트에 관련된 오브젝트들(상수와 명령, 상태, 구성 파라미터)에 대해 설명합니다.

11. 모터제어기 오브젝트
- 모터 제어부의 구성 파라미터 설정 및 명령과 상태에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.

12. I/O 오브젝트
- 제어기의 입출력 채널에 관련된 오브젝트들에 대해 설명합니다.

13. 통신 프로토콜
- 제어기의 오브젝트 값을 읽고 쓰기 위한 통신 프로토콜에 대해 설명합니다.

14. Mini-C 스크립트 언어
- 제어기에 내장된 Mini-C 스크립트 언어에 대해 설명합니다 언어의 특징과 능력 그리고 어떻게 사용자 스크립트를 사용하는지에 대한 정보를 제공합니다.

15. 프로그램의 작성과 실행
- Mini-C 스크립트 언어를 이용해서 UI 유틸리티에 프로그램을 작성하여 제어기에 다운로드하고 실행하는 방법에 대해 설명합니다.

16. Motor Control UI 유틸리티
- Motor Control UI 유틸리티 사용법에 대해 설명합니다. UI 유틸리티를 이용해서 제어기 기능 설정 및 변경 방법, 모터와 I/O 포트 모니터링 방법, Mini-C 스크립트 실행 방법 등 대한 정보를 제공합니다.

17. 문서 변경 이력

사용자 매뉴얼는 제어기의 데이터시트와 함께 제공됩니다. 데이터시트는 제어기 모델에 따른 정보를 가지고 있습니다. 제어기 모델에 따른 데이터시트는 다음 페이지에서 다운로드 하시기 바랍니다.