MW-AHRSv1는 RS-232 통신과 CAN 통신이 지원됩니다. 범용으로 쓰이는 RS-232 통신을 사용하여 사 용자가 측정 데이터를 쉽게 읽어올 수 있고, 장거리 멀티 통신인 CAN(Control Area Network)을 인터페이스 로 사용함으로 메인 컨트롤러 근처에서의 장착을 벗어나 로봇의 중심에 설치되어 정확한 각도를 검출하게 됩니다.

MW-AHRSv1는 센서 특성에 따라 오차가 발생하는 것을 줄이기 위해, 출하 단계에서 모든 캘리브레이션을 마치고 출고합니다. 따라서, 처음 전원 인가 시 별도의 캘리브레이션이 필요 없습니다. 또한 사용자가 편의에 따라 캘리브레이션을 할 수 있도록 software 명령어가 따로 있습니다. MW-AHRSv1는 두께 1.6mm의 알루미늄 케이스 타입으로 소형화 하여 제작하였기 때문에, 어떠한 충격에 서도 제품을 보호할 것입니다.

General Specifications

• 두께 1.6mm의 알루미늄 케이스
• 칼만필터를 이용한 가속도와 자이로 센서 융합
• 작동 환경 : 각속도 ±2000°/s , 가속도 ±16g, 자기 ±4800μT, 온도 -10~ 80°C
• 0° 유지 에러 : < 0.1°
• Dynamic Error : < 2°
• Resolution : 0.001°
• Response Time : < 1ms
• 크기(L,W,H): 29.6mm, 31.4mm, 10mm
• 무게 : 20g

Electric Specifications

MW-AHRSv1의 허용전압범위는 4.5~10V 이지만, 내부 레귤레이터의 발열을 감안하여 8V이내를 추천합니다. 또한, 전압을 인가한 후부터, 명령어 수행을 위해 부팅하는 시간은50ms 이내 입니다.데이터의 신뢰 시간의 시작은전원 인가 후 500ms 이후부터입니다. 이는 자이로센서, 가속도센서 등 각종 IC 들의 워밍업 시간 등을 고려한 시간입니다.

Interfaces

• RS-232 Interface:
  - 비트/초: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 921600 bps (Default: 115200)
  - 데이터 비트: 8bits (Fixed)- 패리티: None (Fixed)
  - 정지 비트: 1bit (Fixed)- 흐름제어: None (Fixed)
• CAN (CAN2.0B – Extended CAN) Interface:
  - 비트/초: 1000K, 800K, 500K, 250K, 125K, 50K, 25K, 10K bps (Default: 1000K)
  - Device ID: 0 ~ 255 (Default: 1)
• 가속도, 각속도, 각도, 자기, 온도 데이터 출력
• 최대 1kHz의 동기화 데이터(가속도, 각속도, 각도, 자기) 출력
• RS-232 기반의 모니터링 및 설정 유틸리티(AHRS UI) 제공

Software functions

• RS-232 Baudrate 설정
• CAN Bit rate 설정
• 장치 ID 설정
• 명령어를 통해 0° 캘리브레이션
• 공장 출하시 초기값 읽기
• 소프트웨어 리셋

MW-AHRSv1에 사용된 커넥터와 터미널은 12507HS-06L이며, 터미널은 12507TS 입니다.

• 케이블 판매페이지:
  http://www.devicemart.co.kr/29865

구매하신 재품에는 MW-AHRSv1 센서의 구동 소프트웨어 나 예제 프로그램, 사용자 메뉴얼이 동봉되어 있지 않습니다. 센서의 구동 및 통신에 필요한 유틸리티 및 예제 코드는 다음 MW-AHRSv1 홈페이지에서 다운로드 가능합니다.

• MW-AHRSv1 판매페이지:
  http://www.devicemart.co.kr/1310790