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Title : BLSM030R 모터드라이버 TEST Code
MCU : Atmega16
외부 xtal : 16MHz
File Name : bldc.c

Data : 2013/03/12

Notice : 아래 코드는 BLSM030R 모터드라이버 TEST 프로그램이며
이 프로그램을 이용하여 발생하는 모든 문제에 대해서는
(주)엔티렉스에서는 어떠한 법적 책임도 지지 않습니다.

참고
1. 정/역회전 스위치 = PORTB.2연결
2. 모터 Enable/Disable 스위치 = PORTD.3연결
3. 모터속도제어용 가변저항 = PORTA.0연결
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#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>

volatile unsigned char motor_dir = 0, motor_ena = 0;

void putchar(char i)
{
while((UCSRA & 0×20)==0×00); // UDR이 비었으면 송신 가능
UDR=i;
}
//////////////////모터 제어용 함수 ///////////////////////
void motor_enable(void) // Motor Enable 함수.
{
putchar(0×02); // ASCII(STX)-START
putchar(‘C’); // Command
putchar(‘M’); // Motor
putchar(‘E’); // Enable
putchar(0×03); // ASCII(ETX)-END
}

void motor_disable(void) // Motor Disable 함수
{
putchar(0×02);
putchar(‘C’);
putchar(‘M’); // Motor
putchar(‘D’); // Disable
putchar(0×03);
}
void brake_enable(void) // Brake enable 함수
{
putchar(0×02);
putchar(‘C’);
putchar(‘B’); // Brake
putchar(‘E’); // Enable
putchar(0×03);
}
void brake_disable(void) // Brake Disable 함수
{
putchar(0×02);
putchar(‘C’);
putchar(‘B’); // Brake
putchar(‘D’); // Disable
putchar(0×03);
}

void motor_rpm_dir(unsigned int rpm, unsigned char dir) // 모터 방향 및 속도(r/min)명령 함수
{

unsigned int rpm_temp;

rpm_temp = rpm;

putchar(0×02);
putchar(‘C’);
putchar(‘R’);
if(dir)
putchar(‘+’); // 정방향
else
putchar(‘-’); // 역방향
putchar(rpm_temp/1000 +’0′); // 모터속도명령(입력 범위 0~3000(r/min))
rpm_temp%=1000;
putchar(rpm_temp/100 +’0′);
rpm_temp%=100;
putchar(rpm_temp/10 +’0′);
putchar(rpm_temp%10 +’0′);
putchar(0X03);
}

void motor_acc_set(unsigned char level) // 모터 가속시간 명령함수.
{
putchar(0×02);
putchar(‘C’);
putchar(‘A’); // Acceleration
putchar(level/10+’0′); // 입력범위 1~20
putchar(level%10+’0′);
putchar(0×03);
}

void motor_dec_set(unsigned char level) // 모터 감속시간 명령함수.
{
putchar(0×02);
putchar(‘C’);
putchar(‘D’); // Deceleration
putchar(level/10+’0′); // 입력범위 1~20
putchar(level%10+’0′);
putchar(0×03);
}

///////////////// Main /////////////////////

int main(void)
{
int ad_val;
DDRD=0xf6; // PORTD 0,3 입력으로 사용. PORTD.0(RXD)
PORTD = 0×08;
DDRA=0xF0; // PORTA.0 입력으로 사용
DDRB=0×00; // PORTB.2 입력으로 사용
PORTB=0×04;
ADMUX=0×00; // ADC0 단극성 입력 선택
ADCSRA=0xC7; // A/D변환 허용, 분주비 128,
_delay_ms(5);

UCSRB = (1<<RXEN)|(1<<TXEN); // 수신 송신 enable.
UCSRC = (1<<UCSZ1)|(1<<UCSZ0); // 전송데이터 비트수 =8비트.
UBRRH =0;
UBRRL = 16; // 전송속도 : 16Mhz에서 BAUD= 57600bps,비동기 일반모드.
motor_enable(); //모터 Enable
_delay_ms(10);
brake_disable(); //브레이크 Disable
_delay_ms(10);
motor_acc_set(2); //모터가속시간(2 -> 0.5sec)
_delay_ms(10);
motor_dec_set(2); //모터감속시간(2 -> 0.5sec)
_delay_ms(10);
while(1)
{

ADCSRA = 0xC7; // ADEN=1, ADSC =1 변환시작
while((ADCSRA & 0×10) == 0); // ADIF =1이 될때까지
ad_val = (int)ADCL + ((int)ADCH<<8);

if((PIND & 0×08) == 0) // 모터 Enable/Disable스위치 (PORTD.3)
{

_delay_ms(300);
if(motor_ena)
{
motor_ena = 0;
motor_disable();
_delay_ms(10);
}
else
{
motor_ena = 1;
motor_enable();
_delay_ms(10);
}
}

if((PINB & 0×04) == 0) // 정/역 스위치(PORTB.2)
{

_delay_ms(300);

if(motor_dir)motor_dir = 0;
else motor_dir = 1;
}
motor_rpm_dir(ad_val*3,motor_dir); // 역방향 (ADC값*3)rpm으로 회전.
_delay_ms(10);
}

}

/*========= Include =========*/

#include<avr/io.h>
#include<util/delay.h>
#include<avr/interrupt.h>

volatile unsigned char data;
//////////MAIN/////////////
int main(void)
{

DDRA=0xF0;
DDRB = 0xFB;//PORTB를 출력으로 설정.
TCCR0 = 0b00011010; //CTC 모드, OC0셋,clk분주비 8
ADMUX = 0b00100000; //AREF 에 입력 되는 외부 전압 사용, ADC 데이터 우측 정렬, PIN ADC0 (PA0) 아날로그 입력,ADCH 상위부터 8비트 사용.
ADCSRA = 0b11101111; //ADC Enable, Free Running Mode, ADC Interrupt Enable, 128 분주

sei();
while(1)
{
OCR0=data;
}

return 0;
}

ISR(ADC_vect)
{
data = (int)ADCH+((int)ADCL<<8); //ADC 데이터 저장
}