MoonWalker DC 모터 제어기의 특장점
저희는 최근 단순한 구동 드라이버에서 벗어나 좀 더 많은 기능과 강력한 성능을 담은 제품을 기획하고 있었습니다. 이름하여 MoonWalker 시리즈입니다. 이제 DC 모터 제어기들 부터 출시가 될텐데요. 엄청난 기능들이 많아요^^
이쁘게 나온것 같아요. MoonWalker라는 로고도 괜찮지 않나요? ㅎㅎ.
이번에 소개해 드릴 것은 MoonWalker의 DC 모터 제어기 시리즈로 총 6종이랍니다.
- DC 모터의 전류 / 속도 / 위치 제어기가 탑재된 고급형 제어기
- 제품별로 8V에서 48V까지의 넓은 전압범위와 최대 50A까지의 연속 최대 구동 전류
- Unipolar/Bipolar 구동 방식 선택 가능
- 18kHz에서 40kHz까지의 PWM 주파수 범위
- 각 구동 방식별로 close-loop / open-loop 제어 방식 선택 가능
- 전류 / 속도 / 위치 제어기 각각에 anti – windup 제어기 설계
- 사다리꼴 프로파일을 이용한 속도 제어가능
- Open-loop 구동 시에도 사다리꼴 프로파일 적용 가능
- 고급형 모바일 플랫폼의 주제어기로 바로 사용 가능할 정도로 로봇에 특화된 명령 지원
- 2축 구동형 모바일 로봇의 주행 명령 탑재
- 2축 구동형 모바일 로봇을 Joystick/RC 조종기를 이용하여 직접 구동 지원
- Joystick/RC 조종기를 사용하여도 속도/전류 제어기 설정 가능
- Incremental 엔코더 신호의 피드백을 이용한 정밀한 위치 및 속도 제어
- Absolute 엔코더 신호의 피드백을 이용한 정밀한 위치 및 속도 제어
- Tachometer 신호의 피드백을 통한 속도 제어
- Potentiometer 신호의 피드백을 통한 위치 제어
- RS232/CAN 통신을 이용한 구동
- Joystick과 같은 아날로그 신호를 이용한 구동
- RC 조종기와 같은 디지털 신호를 이용한 구동
- RS232 /아날로그 신호 / 디지털 신호를 이용한 구동 시 명령어 동시 사용 가능
- 단순 PWM 신호를 이용한 open-loop 속도 조절
- Joystick과 RC 조종기 사용시 min/max 범위 설정과 센터 부근의 dead-band 영역 설정
- Joystick과 RC 조종기 사용시 입력 신호에 대한 calibration과 linearity 설정 가능
- Digital in/out port와 analog in port 등을 이용하여 사용자 스크립트(script) 지원
- 제품의 설정과 구동을 편하게 할 수 있는 환경 설정 및 구동용 PC 프로그램 제공
- EEPROM을 이용한 유저 세팅값 저장 및 재부팅 시 자동 불러오기
- CAN 통신에서 멀티 드롭 연결을 위한 Device ID 설정 가능
- 배터리 전압 측정 및 제어기의 과전압 / 저전압 보호 기능
- 모터의 전류 측정 및 과전류 보호 기능
- 통신 연결 중단 시 모터 정지를 위한 watchdog timer 기능
- 내부 FET 방열판의 온도 측정을 통해 과열 보호 기능 탑재
- RGB LED를 사용한 에러, 동작, 통신상태 표시
이렇게 많은 기능을 담았답니다.^^. 오늘은 살짝 맛보기로 테스트한 동영상 하나 보여드릴께요
이렇게 만나지 않는 기어를 두 개 연결했습니다.
물론 각 기어는 각 각 모터에 연결되어 있구요.
또 이렇게 옆으로는 같은 선상에 두었습니다. 이렇게 해서 두 모터가 모두 동시에 위치제어가 잘 안되면 기어가 서로 부딪히는 거죠. 그걸 서로 닿지 않도록 하면서 두 모터를 모두 운전하는 겁니다. 실제 곧 출시 예정인 MoonWalker 시리즈의 MW-MDC24D200D 모델을 사용했습니다. 이 모델은 2채널 모델로, 하나의 제어기에서 두 모터를 다 가동할 수 있습니다. 동영상에 보이는 PC 프로그램은 PC 쪽에서 모터 드라이버에 가동 명령만 주도록 만들어졌습니다.
조금만 기다려 주세요. 무쟈게 괜찮은 놈이 곧 찾아간답니다.^^. 아 마지막으로 저희 MoonWalker의 메뉴얼용 로고와 제품용 로고도 보여드릴께용^^
이쁘게 잘 나왔습니다. 약간 기존의 모터 제어기들의 로고랑 비교하면 좀 자유롭긴 하지만요^^ 아 그리고 로고 디자인 하느라 수고하신 boram님께도 감사를^^
이제 아주 조금만 기다려 주세요^^
솔라패널 전용 커넥터 IP67 TUV 를 어디서 구하지?
솔라패널 전용 커넥터인 커넥터 입니다. 국내에서 쉽게 구매가 어렵기 때문에 솔라패널 장착시 어려움이 있었습니다. 또는? 선 작업을 직접 해야 하는데요 작업을 잘못 하여 물이나 습기때문에 문제가 생길 수도 있는 중요한 부분입니다.
커넥터와 병렬연결 커넥터가 있는데! 왜 함께 판매가 안되는 걸까?! … 그래서 필요하신 분들을 위해 필요 악세서리를 모두 구매하실 수 있도록 진행하였습니다.
솔라패널 + 커넥터 + 병렬 커넥터 + 연장 케이블 + 솔라 충전 컨트롤러 모듈!!
설치에 꼭 필요하고 중요한 악세서리때문에 고민하셨다면!!? 고민 해결!!
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지능형 무인 자동차 연구에 적합한 STELLA eCARv1
저희 STELLA 시리즈는 지능형 로봇을 연구하시는데 많은 도움이 되는 플랫폼을 공급하는 시리즈입니다. STELLAB B2로 소형 플랫폼을 공급했다면, 이번에 STELLA eCARv1으로 대형 탑승형 로봇 플랫폼을 공급하고자 합니다. 저희는 꽤 오래전부터 지능형 탑승형 로봇에 관심을 가졌었는데요.
비록 아직 상용화 단계는 아니지만, GPS와 카메라 등을 이용하여 위와 같은 형태의 완성차를 만들어 테스트를 했었습니다. 언젠간 위 차량도 판매할 만큼이 되면 좋겠네요…
그후에
위 모델처럼 일반적인 골프차를 개조한 형태로 테스트를 수행했습니다. 왜냐구요? 골프차는 완성차이니 가격이 싸거든요. 그러니 좋은 판매가격을 가질 수 있다고 생각했던 겁니다.
그러다가 드디어 위 그림처럼 깔끔하고 이쁜 골프차를 자율 주행용 플랫폼으로 공급할 수 있게 되었습니다.^^.
일단 기본적으로, 핸들에 절대엔코더와 조향모터를 장착하여 핸들을 사용자가 통신을 통해 제어할 수 있도록 했으며, 구동모터에 일반 incremental형 엔코더를 부착하여 구동 모터를 제어하고 현재 상태값을 읽어올 수 있습니다. 이렇게 하여 사용자는 사용자가 사용하는 각 종 센서를 부착하고, 저희 플랫폼을 사용하면 탑승형 자율 주행 로봇 혹은 무인자동차라고 하는 분야를 좀 더 쉽게 연구하실 수 있습니다. 그러면 왜 여타의 센서는 부착하지 않았을까요? 그건 무인 주행을 연구하는 분들 마다 너무나도 다양한 센서를 사용하기 때문입니다. 그래서 어쩔 수 없었던거죠. 그러나 저희도 저희 플랫폼의 성능을 보여 드려야 하니
위 동영상을 보여드립니다. 위 동영상은 길에 자석을 매립하고 그 자석을 추종하는 형태의 자율 주행입니다. 그래서 차량에는 자석센서와 장애물 대응용 레이져스캐너가 장착되어 있습니다. 만약 위 동영상의 플랫폼을 원하시면 lab@ntrex.co.kr로 별도 문의를 주셔야합니다. 물론 저희 판매페이지를 통해서 연락을 주셔도 됩니다.
마지막으로 좋은 연구에 도움이 되었으면 좋겠습니다.
AstroBoyS Mecanum Platform II/III 전방향 이동이 가능한 메카넘 플랫폼
최근 개발되어 판매를 시작한 메카넘휠[바로가기]이 있습니다. 이름하여 NT-Mecanum Wheel II/III인데요. 이 II/III에 맞춰 각각의 플랫폼이 또한 출시 되었습니다. 이름은 AstroBoyS Mecanum Platform II/III입니다. 메카넘휠의 일반적인 원리와 같은 내용은 [바로가기]를 참조해 주세요.
이 아이가 AstroBoyS Mecanum Platform II입니다.
사람이 앉아도 될 정도의 넓이로 다양한 장비를 올려보실 수 있습니다.
특히, 300kg의 적재 중량으로 꽤 큰 장비도 올리실 수 있습니다.
이 아이는 AstroBoyS Mecanum Platform III 입니다.
AstroBoyS Mecanum Platform II/III 모두 동일한 컨트롤 패널을 사용하고 있습니다. 모터 컨트롤러와 패널 역시 꽤 좋은 성능을 가지고 있으며, 꽤 좋은 주행 성능을 가지고 있습니다. AstroBoyS Mecanum Platform 시리즈는 기본적으로는 무선 RC 조종기에 대응합니다. 만약, 사용자가 PC나 유선 조이스틱으로 조종하고 싶다면,
Joystick을 이용한 AstroBoys Mecanum platform Ⅱ/Ⅲ 구동 [바로가기]
PC를 이용한 AstroBoys Mecanum Platform 구동방법 [바로가기]
을 참조하시기 바랍니다.
마지막으로 살짝 메카넘 플랫폼 II/III의 구동 동영상 한 번 보시기 바랍니다.
궤도 바퀴 NT-Track ABS Wheel
저희는 예전부터 궤도형 혹은 트랙, 캐터필러 등으로 불리는 궤도형 휠을 판매하고 있었는데요. [바로가기]가 이 제품들입니다. 본래의 제품들은 소형 휠로 많은 무게를 적재할 수 없었구요. 무엇보다 작고 저렴하게 만들다 보니 회전시 탈조현상등의 문제점이 있었습니다. 그 후 저희는 AstroBoyS라는 이름으로 군사형 로봇 프로젝트를 시작했는데요. [바로가기]에서 보시면 궤도형 주행 로봇들이 보입니다. 아직은 완제품은 상품등록을 위해 마무리 작업중입니다만, 궤도 바퀴는 판매를 시작할려고 합니다.
바로 이 아이들입니다. 궤도와 동력 전달용휠과, 지지용 휠, 고정 핀입니다. 이걸 두 개 구입하시면 궤도형 차량을 만들어 보실 수 있습니다.
이런 크기로 말이죠.
동력 전달용 휠과 지지용 휠입니다. 그리고 체인을 연결할 분들을 위해 체인을 감을 수 있는 스프라켓도 같이 제공하고 있습니다.
보시면, 탈조 방지를 위해 저렇게 가드를 일일이 장착했습니다. 이제 회전시 탈조를 걱정하지 않으셔도 됩니다.
저희가 직접 개발하고 만들었음을 보여주는 회사 마크가 인쇄되어 있네요^^. 고무에 특수 재질의 천을 합쳐 만들어서 단순한 고무 제품에 비하면 꽤 좋은 성능을 보여줍니다.
완제품이 아니라 사용자 조립형 제품이므로 약간의 수작업이 필요합니다. 먼저 위 그림처럼 이음새를 잘 잡고
같이 보내드리는 고정핀으로 이음새를 연결합니다.
양쪽에 다 맞도록 충분히 밀어넣은 다음
저렇게 고정핀을 휘어서 고정하시면 됩니다. 그 후에 트랙의 장력을 조절할 수 있도록 기구를 설계하셔서 나머지 미세 장력을 조절하시면 됩니다.
추가로 폭이 두배로 큰 궤도도 옵션으로 제공합니다. 폭이 두배이기 때문에 고정용 휠이나 지지용 휠을 두 개씩 보내드립니다.