Dim mp As Double ‘모듈내에 공용변수 선언

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Private Declare Sub Sleep Lib “kernel32″ (ByVal dwMilliseconds As Long) ‘프로그램 딜레이를 가능하게 하기 위한 선언

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Private Sub MSComm1_oncomm() ‘위치제어 명령어 ‘mpc’를 이용하여 정해진 거리를 주행하기 위하여 필요

Dim n As Integer

Static BUF As String

Static tmpBuf As String

tmpBuf = MSComm1.Input  ’변수 tmpBuf에 시리얼 값 입력받음

If tmpBuf = vbCr Then ‘Chr(13) : Carriage Return값이 나오면

MSComm1.Output = “mp” & Chr(13) & Chr(10)  ‘시리얼 통신으로 현재 Pulse를 알수 있는 명령어 ‘mp’를 송신

DISP.Caption = BUF  ’Lable창에 ‘mp’의 BUF값 나타냄

BUF = “”

End If

BUF = BUF & tmpBuf  ‘하나씩 수신되는 시리얼 통신 값을 묶어줌. 현재 Pulse 명령어 ‘mp’ 값을 받기위함

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Private Sub CmdGo_Click() ‘Moon Walker 앞으로 이동

Dim vel As String

MSComm1.Output =  ”co1=1”   ‘Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

MSComm1.Output = “co2=1“ ‘Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

vel = “mvc=“ & CLng(Text1.Text) & “,” & CLng(Text1.Text) ’ Moon Walker 속도제어 명령어 “mvc”를 이용한 제어. Text창에 원하는 속도값을 입력하면 Moon Walker구동 가능

MSComm1.Output = vel

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

End Sub

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Private Sub CmdBack_Click() ’Moon Walker 뒤로 이동

Dim vel As String

MSComm1.Output = “co1=1”  ’Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

MSComm1.Output =  ”co2=1”  ’Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

vel = “mvc=” & -CLng(Text1.Text) & “,” & -CLng(Text1.Text) ’ Moon Walker 속도제어 명령어 “mvc”를 이용한 제어. Text창에 원하는 속도값을 입력하면 Moon Walker구동 가능

MSComm1.Output =  vel

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

End Sub

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Private Sub CmdLeft_Click() ’Moon Walker 왼쪽으로 이동

Dim vel As String

MSComm1.Output = “co1=1”  ’Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

MSComm1.Output =  ”co2=1”  ’Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

vel = “mvc=” & CLng(Text1.Text) & “,” & -CLng(Text1.Text) ’ Moon Walker 속도제어 명령어 “mvc”를 이용한 제어 Text창에 원하는 속도값을 입력하면 Moon Walker구동 가능

MSComm1.Output = vel

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

End Sub

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Private Sub CmdPo_Click()

Dim vel As String

MSComm1.Output = “co1=1“  ‘Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 10

MSComm1.Output = “co2=1“  ’Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 10

MSComm1.Output =  ”maxv1=5000″  ’Moon Walker의 최대 회전 속도를 지정해주는 명령어 ‘maxv’

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

MSComm1.Output = “maxv2=5000″  ’Moon Walker의 최대 회전 속도를 지정해주는 명령어 ’maxv’

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

vel = “mpc=” & CLng(7300 + mp) & “,” & CLng(7300 + mp) ‘Moon Walker의 위치제어값을 현재 Pulse를 알수있는 명령어 ‘mp’를 입력받아 1M 
주행시 필요한 Pulse값 7300( 바퀴의 둘레와 RPM를 이용하여 구할 수 있음)을 더함으로써 연속해서 1M씩 주행가능

MSComm1.Output = vel

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 1000

End Sub

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Private Sub CmdRight_Click() ‘Moon Walker 오른쪽으로 이동

Dim vel As String

MSComm1.Output =  ”co1=1“  ’Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

MSComm1.Output =  ”co2=1“  ‘Moon Walker 전원 ON 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

vel = “mvc=” & -CLng(Text1.Text) & “,” & CLng(Text1.Text) ’ Moon Walker 속도제어 명령어 “mvc”를 이용한 제어 Text창에 원하는 속도값을 입력하면 Moon Walker구동 가능

MSComm1.Output =  vel

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

End Sub

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Private Sub CmdStop_Click() ‘Moon Walker 구동 멈춤

MSComm1.Output = “mvc=0,0“  ’ Moon Walker 속도제어 명령어 “mvc”를 이용한 제어  속도를  0으로 주어 구동하지 못하게 함

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

MSComm1.Output = vbCrLf & “co1=7”  ’Moon Walker 긴급정지 시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

MSComm1.Output = vbCrLf & “co2=7“ ’Moon Walker 긴급정지  시키는 명령어

MSComm1.Output = Chr(13) & Chr(10)

Sleep 100

End Sub

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( 참고 1 )  Chr(13) : Carrige return   / Chr(10) : Line Feed
Chr(13) & Chr(10) -Enter값 :  Moon Walker 명령어를 입력할 때마다 입력하셔야 합니다.
상수값 vbCrLf는 오류가 생성될수 있습니다. 아스키 코드값으로 송신하시는 것이 좋습니다.

( 참고 2 ) 시리얼 통신 값은 딜레이를 시키지 않을시 너무 빠르게 들어가서 중복되어 값이 들어가는 경우가 있습니다.
명령어를 송신할 경우에는 반드시 딜레이를 시켜주셔야 합니다.