Python – 라즈베리파이와 적외선 카메라 연동
1. SUDO RASPI-CONFIG 접속
sudo raspi-config

2. 인터페이스 옵션 설정(카메라활성화)

3. mjpg-streamer 소스 코드를 다운로드 받을 디렉토리를 생성
pi@raspberrypi:~ $ mkdir project
pi@raspberrypi:~ $ cd project
pi@raspberrypi:~/project $

4. 소스 코드를 다운로드 받기위해서 git가 필요
pi@raspberrypi:~/project $ sudo apt-get install git

5. mjpg-streamer 소스 코드를 다운로드
pi@raspberrypi:~/project $ git clone https://github.com/jacksonliam/mjpg-streamer.git

6. mjpg-streamer 소스 코드를 컴파일하기 위해 필요한 패키지를 설치
pi@raspberrypi:~/project $ sudo apt-get install cmake python-imaging libjpeg-dev build-essential

7. mjpg-streamer 소스 디렉토리로 이동하여 컴파일 및 설치를 진행
pi@raspberrypi:~/project $ cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental/
pi@raspberrypi:~/project/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental $ make CMAKE_BUILD_TYPE=Debug
pi@raspberrypi:~/project/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental $ sudo make install
pi@raspberrypi:~/project/mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental $ cd
pi@raspberrypi:~ $

8. 캠으로부터 캡처한 영상을 HTTP 포트 8090으로 스트리밍
pi@raspberrypi:~ $ mjpg_streamer -i “input_uvc.so” -o “output_http.so -p 8090 -w /usr/local/share/mjpg-streamer/www/”

 Python – 라즈베리파이와 적외선센서연동

터미널창에서 state_Value 라는 파이썬 파일 만들기
nano state_Value.py

소스 코드 입력하기(sensor 값 최소 최대설정)
import Rpi.GPIO as GPIO
import time

IR = 7
GPIOIN = 17
GPIOOUT = 27

GPOI.setmode(GPIO.BCM)
print (” motion detection start”)

GPIO.setup(IR, GPIO.IN)
try:

저장후 명령어 python state_Value.py 로 코드 실행
nano state Value.py
python state_Value.py

Visaul Studio 2017(4족 보행로봇 제어)
// QuadrupedRobotControlDlg.cpp: 구현 파일
//

#include “stdafx.h”
#include “QuadrupedRobotControl.h”
#include “QuadrupedRobotControlDlg.h”
#include “afxdialogex.h”

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif
// 응용 프로그램 정보에 사용되는 CAboutDlg 대화 상자입니다.

class CAboutDlg : public CDialogEx
{
public:
CAboutDlg();

// 대화 상자 데이터입니다.
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };
#endif

protected:
virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX); // DDX/DDV 지원입니다.

// 구현입니다.
protected:
DECLARE_MESSAGE_MAP()
};

CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialogEx(IDD_ABOUTBOX)
{
}

void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg, CDialogEx)
END_MESSAGE_MAP()

// CQuadrupedRobotControlDlg 대화 상자

CQuadrupedRobotControlDlg::CQuadrupedRobotControlDlg(CWnd* pParent /*=nullptr*/)
: CDialogEx(IDD_QUADRUPEDROBOTCONTROL_DIALOG, pParent)
, m_str_comport(_T(“”))
, m_str_baudrate(_T(“”))
, m_Motor0(90)
, m_Motor1(90)
, m_Motor2(90)
, m_Motor3(90)
, m_Motor4(90)
, m_Motor5(90)
, m_Motor6(90)
, m_Motor7(90)
, m_Motor8(90)
, m_Motor9(90)
, m_Motor10(90)
, m_Motor11(90)
, m_Motion_Sleep(0)
, m_iExecIndex(0)
, m_StepDelay(0)
, m_MotionCommand(_T(“”))
{
m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
}

void CQuadrupedRobotControlDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_COMPORT, m_combo_comport_list);
DDX_Control(pDX, IDC_COMBO_BAUDRATE, m_combo_baudrate_list);
DDX_CBString(pDX, IDC_COMBO_COMPORT, m_str_comport);
DDX_CBString(pDX, IDC_COMBO_BAUDRATE, m_str_baudrate);
DDX_Control(pDX, IDC_EDIT_RCV_VIEW, m_edit_rcv_view);
DDX_Control(pDX, IDC_EDIT_RCV_DATA, m_edit_rcv_data);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR0, m_Motor0);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR1, m_Motor1);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR2, m_Motor2);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR3, m_Motor3);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR4, m_Motor4);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR5, m_Motor5);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR6, m_Motor6);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR7, m_Motor7);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR8, m_Motor8);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR9, m_Motor9);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR10, m_Motor10);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTOR11, m_Motor11);
DDX_Control(pDX, IDC_EDIT_MOTION_COMMAND, m_Edit_Motion_Command);
DDX_Text(pDX, IDC_MOTION_SLEEP, m_Motion_Sleep);
DDX_Text(pDX, IDC_INDEX, m_iExecIndex);
DDX_Text(pDX, IDC_EDIT_STEPDELAY, m_StepDelay);
DDX_Text(pDX, IDC_EDIT_MOTION_COMMAND, m_MotionCommand);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CQuadrupedRobotControlDlg, CDialogEx)
ON_WM_SYSCOMMAND()
ON_WM_PAINT()
ON_WM_QUERYDRAGICON()
ON_MESSAGE(WM_MYCLOSE, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnThreadClosed)
ON_MESSAGE(WM_MYRECEIVE, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnReceive)
ON_BN_CLICKED(IDC_BT_CONNECT, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtConnect)
ON_BN_CLICKED(IDC_BT_CLEAR, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtClear)
ON_CBN_SELCHANGE(IDC_COMBO_COMPORT, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnCbnSelchangeComboComport)
ON_CBN_SELCHANGE(IDC_COMBO_BAUDRATE, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnCbnSelchangeComboBaudrate)
ON_BN_CLICKED(IDC_BT_SEND, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtSend)
ON_BN_CLICKED(IDC_BT_MOTION, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtMotion)
ON_NOTIFY(UDN_DELTAPOS, IDC_SPIN_MOTION, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnDeltaposSpinMotion)
ON_BN_CLICKED(IDC_BT_EXECUTION, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtExecution)
ON_BN_CLICKED(IDC_BT_CONT_EXECUTION, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtContExecution)
ON_BN_CLICKED(IDC_BT_SEND2, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtSend2)
ON_BN_CLICKED(IDC_OPEN, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedOpen)
ON_BN_CLICKED(IDC_LOAD, &CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedLoad)
END_MESSAGE_MAP()

// CQuadrupedRobotControlDlg 메시지 처리기

BOOL CQuadrupedRobotControlDlg::OnInitDialog()
{
CDialogEx::OnInitDialog();

// 시스템 메뉴에 “정보…” 메뉴 항목을 추가합니다.

// IDM_ABOUTBOX는 시스템 명령 범위에 있어야 합니다.
ASSERT((IDM_ABOUTBOX & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX);
ASSERT(IDM_ABOUTBOX < 0xF000);

CMenu* pSysMenu = GetSystemMenu(FALSE);
if (pSysMenu != nullptr)
{
BOOL bNameValid;
CString strAboutMenu;
bNameValid = strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);
ASSERT(bNameValid);
if (!strAboutMenu.IsEmpty())
{
pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);
pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu);
}
}

// 이 대화 상자의 아이콘을 설정합니다. 응용 프로그램의 주 창이 대화 상자가 아닐 경우에는
// 프레임워크가 이 작업을 자동으로 수행합니다.
SetIcon(m_hIcon, TRUE); // 큰 아이콘을 설정합니다.
SetIcon(m_hIcon, FALSE); // 작은 아이콘을 설정합니다.

// TODO: 여기에 추가 초기화 작업을 추가합니다.
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM1″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM2″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM3″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM4″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM7″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM9″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM10″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM13″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM14″));
m_combo_comport_list.AddString(_T(“COM16″));

m_combo_baudrate_list.AddString(_T(“1200″));
m_combo_baudrate_list.AddString(_T(“9600″));
m_combo_baudrate_list.AddString(_T(“19200″));
m_combo_baudrate_list.AddString(_T(“38400″));
m_combo_baudrate_list.AddString(_T(“115200″));

comport_state = false;
GetDlgItem(IDC_BT_CONNECT)->SetWindowText(_T(“OPEN”));
m_str_comport = _T(“COM7″);
m_str_baudrate = _T(“9600″);
m_iExecIndex=iExecindex = 0;
m_StepDelay = 500;

UpdateData(FALSE);

return TRUE; // 포커스를 컨트롤에 설정하지 않으면 TRUE를 반환합니다.
}

void CQuadrupedRobotControlDlg::OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam)
{
if ((nID & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX)
{
CAboutDlg dlgAbout;
dlgAbout.DoModal();
}
else
{
CDialogEx::OnSysCommand(nID, lParam);
}
}

// 대화 상자에 최소화 단추를 추가할 경우 아이콘을 그리려면
// 아래 코드가 필요합니다. 문서/뷰 모델을 사용하는 MFC 응용 프로그램의 경우에는
// 프레임워크에서 이 작업을 자동으로 수행합니다.

void CQuadrupedRobotControlDlg::OnPaint()
{
if (IsIconic())
{
CPaintDC dc(this); // 그리기를 위한 디바이스 컨텍스트입니다.

SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, reinterpret_cast<WPARAM>(dc.GetSafeHdc()), 0);

// 클라이언트 사각형에서 아이콘을 가운데에 맞춥니다.
int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
CRect rect;
GetClientRect(&rect);
int x = (rect.Width() – cxIcon + 1) / 2;
int y = (rect.Height() – cyIcon + 1) / 2;

// 아이콘을 그립니다.
dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
}
else
{
CDialogEx::OnPaint();
}
}

// 사용자가 최소화된 창을 끄는 동안에 커서가 표시되도록 시스템에서
// 이 함수를 호출합니다.
HCURSOR CQuadrupedRobotControlDlg::OnQueryDragIcon()
{
return static_cast<HCURSOR>(m_hIcon);
}

LRESULT CQuadrupedRobotControlDlg::OnThreadClosed(WPARAM length, LPARAM lpara)
{
// overlapped i/o 핸들을 닫는다
((Ccomm*)lpara)->HandleClose();
delete ((Ccomm*)lpara);

return 0;
}

LRESULT CQuadrupedRobotControlDlg::OnReceive(WPARAM length, LPARAM lpara)
{
CString str;
char data[20000];
if (m_comm)
{
m_comm->Receive(data, length); // length 길이 만큼 데이터를 받는다.
data[length] = _T(”);

for (int i = 0; i < length; i++)
{
str += data[i];
}
m_edit_rcv_view.ReplaceSel(str); // 에디터 박스에 표시하기 위함
str = _T(“”);
m_edit_rcv_view.LineScroll(m_edit_rcv_view.GetLineCount()); // 화면이 넘어가면 우측 스크롤을 맨 아래로 내려 주는 역할
}
return 0;
}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtConnect()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
if (!comport_state) // Comport가 없다면..
{
m_comm = new Ccomm(_T(“\\\\.\\”) + m_str_comport, m_str_baudrate,
_T(“None”), _T(“8 Bit”), _T(“1 Bit”)); // initial Comm port

if (m_comm->Create(GetSafeHwnd()) != 0) // 통신 포트를 열고 윈도우의 핸들을 넘긴다.
{
AfxMessageBox(_T(“COM 포트열림”));
comport_state = true;
GetDlgItem(IDC_BT_CONNECT)->SetWindowText(_T(“CLOSE”));
GetDlgItem(IDC_BT_SEND)->EnableWindow(true);
}
else
{
AfxMessageBox(_T(“ERROR!”));
}
}
else
{
if (m_comm) // Comport가 존재하면..
{
m_comm->Close();
m_comm = NULL;
AfxMessageBox(_T(“COM 포트닫힘”));
comport_state = false;
GetDlgItem(IDC_BT_CONNECT)->SetWindowText(_T(“OPEN”));
GetDlgItem(IDC_BT_SEND)->EnableWindow(false);
}
}

}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtClear()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
GetDlgItem(IDC_EDIT_RCV_VIEW)->SetWindowText(_T(” “));
}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnCbnSelchangeComboComport()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
UpdateData();
}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnCbnSelchangeComboBaudrate()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
UpdateData();
}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtSend()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
CString str;
int i;

GetDlgItem(IDC_EDIT_RCV_DATA)->GetWindowText(str);
str += _T(“\r”);; //문장 뒤에 ’\r’ carriage return 을 붙여 명령 끝을 알린다.
//m_comm->Send(str, str.GetLength());

char* ss = LPSTR(LPCTSTR(str)); //CString을 char 형으로 변환
/*마이콤에서 해독하는 데 일정 시간이 소요되어 마치 키보드 입력처럼 명령사이에
지연시간을 준다.
또한 CString을 char로 변환시 하나의 문자가 2바이트로 변환되며 두번쨰는 비어있다.
예로
CString “2345: -> “2″,”",”3″,”",”4″,”",”5″,”"
*/

for (i = 0; i < str.GetLength(); i++)
{
m_comm->Send(ss, 1);
ss = ss + 2; //2 byte offset
Sleep(5);
}

}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtSend2()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
CString str;
int i;

GetDlgItem(IDC_EDIT_RCV_DATA)->GetWindowText(str);

char* ss = LPSTR(LPCTSTR(str)); //CString을 char 형으로 변환
for (i = 0; i < str.GetLength(); i++)
{
m_comm->Send(ss, 1);
ss = ss + 2; //2 byte offset
Sleep(5);
}
}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtMotion()
{
int i;
char buf[30];
char * ss;
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
UpdateData(true); //read parameter

if (m_Motion_Sleep == 0) //Motion Command
{
buf[0] = ‘d’;
buf[1] = m_Motor0;
buf[2] = m_Motor1;
buf[3] = m_Motor2;
buf[4] = m_Motor3;
buf[5] = m_Motor4;
buf[6] = m_Motor5;
buf[7] = m_Motor6;
buf[8] = m_Motor7;
buf[9] = m_Motor8;
buf[10] = m_Motor9;
buf[11] = m_Motor10;
buf[12] = m_Motor11;
buf[13] = ‘\r’;

ss = buf;
for (i = 0; i < 14; i++)
{
m_comm->Send(ss, 1);
ss++;
Sleep(5); //실험으로 정함 매우중요
}
}
else //Sleep Command
{
buf[0] = ‘s’;
buf[1] = m_Motion_Sleep;
buf[2] = ‘\r’;
ss = buf;
for (i = 0; i < 3; i++)
{
m_comm->Send(ss, 1);
ss++;
Sleep(5);
}
}
//m_comm->Send((char *)buf, strlen((char *)buf));
}

void CQuadrupedRobotControlDlg::OnDeltaposSpinMotion(NMHDR *pNMHDR, LRESULT *pResult)
{
LPNMUPDOWN pNMUpDown = reinterpret_cast<LPNMUPDOWN>(pNMHDR);
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
if (pNMUpDown->iDelta > 0)
{
iExecindex–;
if (iExecindex < 0) iExecindex = 0;
}
else
{
iExecindex++;
}
m_iExecIndex = iExecindex;
UpdateData(false);
*pResult = 0;
}
/*
CString -> int 변환, int->CString 변환
CString → int
int형 = _ttoi(CString형);
int → CString
CString형.Format(_T(“%d”), int형);
*/

void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtExecution()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
CString str, strBuff;
CString mCode;
CString mMotor0, mMotor1, mMotor2, mMotor3, mMotor4, mMotor5, mMotor6, mMotor7, mMotor8, mMotor9, mMotor10, mMotor11, mSleep;

UpdateData(true); //read parameter

GetDlgItem(IDC_EDIT_MOTION_COMMAND)->GetWindowText(str);
if (AfxExtractSubString(strBuff, str, m_iExecIndex, ‘\n’))
{
mCode = strBuff.Left(1);
if (mCode.Compare(_T(“d”)) == 0)
{
AfxExtractSubString(mMotor0, strBuff, 1, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor1, strBuff, 2, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor2, strBuff, 3, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor3, strBuff, 4, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor4, strBuff, 5, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor5, strBuff, 6, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor6, strBuff, 7, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor7, strBuff, 8, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor8, strBuff, 9, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor9, strBuff, 10, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor10, strBuff, 11, ‘,’);
AfxExtractSubString(mMotor11, strBuff, 12, ‘,’);
m_Motor0 = _ttoi(mMotor0);
m_Motor1 = _ttoi(mMotor1);
m_Motor2 = _ttoi(mMotor2);
m_Motor3 = _ttoi(mMotor3);
m_Motor4 = _ttoi(mMotor4);
m_Motor5 = _ttoi(mMotor5);
m_Motor6 = _ttoi(mMotor6);
m_Motor7 = _ttoi(mMotor7);
m_Motor8 = _ttoi(mMotor8);
m_Motor9 = _ttoi(mMotor9);
m_Motor10 = _ttoi(mMotor10);
m_Motor11 = _ttoi(mMotor11);
m_Motion_Sleep = 0;
}
else if (mCode.Compare(_T(“s”)) == 0)
{
AfxExtractSubString(mSleep, strBuff, 1, ‘,’);
m_Motion_Sleep = _ttoi(mSleep);
}
else
{
}
m_iExecIndex++;
}
UpdateData(false);

OnBnClickedBtMotion();

//출처: https://bigmark.tistory.com/11 [마크의 맥시멈 라이프]

}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedBtContExecution()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
CString str, strBuff;
m_iExecIndex = 0;
UpdateData(true); //read parameter

GetDlgItem(IDC_EDIT_MOTION_COMMAND)->GetWindowText(str);
while(AfxExtractSubString(strBuff, str, m_iExecIndex, ‘\n’))
{
OnBnClickedBtExecution();
Sleep(m_StepDelay);
}
m_iExecIndex = 0;
UpdateData(false);

}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedOpen()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
CString m_strStatus,tmp;
CString m_strPath;
CStdioFile file;
// CFile file;
CFileException ex;
CFileDialog dlg(TRUE, _T(“*.txt”), NULL, OFN_FILEMUSTEXIST | OFN_OVERWRITEPROMPT, _T(“Motion Files(*.txt)|*.txt|”), NULL);
if (dlg.DoModal() == IDOK)
{
m_strPath = dlg.GetPathName();
if (m_strPath.Right(4) != “.txt”)
{
m_strPath += “.txt”;
}
file.Open(m_strPath, CFile::modeRead, &ex);

while (file.ReadString(tmp))
m_MotionCommand += tmp + _T(“\n”);
file.Close();
//http://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=kan0909&logNo=90138161650
UpdateData(false);
}
}
void CQuadrupedRobotControlDlg::OnBnClickedLoad()
{
// TODO: 여기에 컨트롤 알림 처리기 코드를 추가합니다.
CString m_strStatus;
CString m_strPath;
CStdioFile file;

// CFile file;
CFileException ex;
CFileDialog dlg(FALSE, _T(“*.txt”), NULL, OFN_FILEMUSTEXIST | OFN_OVERWRITEPROMPT, _T(“Motion Files(*.txt)|*.txt|”), NULL);
if (dlg.DoModal() == IDOK)
{
m_strPath = dlg.GetPathName();
if (m_strPath.Right(4) != “.txt”)
{
m_strPath += “.txt”;
}
file.Open(m_strPath, CFile::modeCreate | CFile::modeReadWrite | CFile::modeRead, &ex);

GetDlgItem(IDC_EDIT_MOTION_COMMAND)->GetWindowText(m_strStatus);

file.WriteString(m_strStatus);
file.Close();
}
}