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지난번 MoonWalker와 PC Control UI Program과의 최초 연결에 대한 동영상 강의[바로가기]에 이어서 이번에는 흔히들 많이 사용하시는 RC 조종기와 MoonWalker를 연결하는 방법에 대해 이야기를 하겠습니다. 오늘 다루는 내용은 토크/속도/위치 제어기의 설정이 아니라 단순히 RC 조종기와 어떻게 연결하는가에 대한 이야기입니다. 오늘 다루는 제품은 MoonWalker 시리즈 중에서 MW DCM02 모델이며 RC 조종기는 그냥 일반적인 조종기입니다.

 
간단하게 연결하는 방법에 대해 이야기를 드릴 것이기 때문에 복잡하지 않습니다.

 
먼저 RC 조종기의 수신부는 Pulse형태의 출력을 가지기 때문에 MoonWalker의 Pulse Input 단자를 사용하시면 됩니다. 제품에 따라 단자의 위치나 형태가 다르므로 꼭 메뉴얼 통해 확인을 하시기 바랍니다. 만약 2채널로 사용하고 싶으시다면 Pulse Input 2에도 연결을 하시면 됩니다.

 
좀 더 자세히는 위 그림과…

Motor Control UI 유틸리티는 사용자가 PC에서 MoonWalker Mobile제어기에 연결하여, 제어기의 각종 구성 파라미터 설정 및 모니터링, 제어가 가능한 유틸리티 입니다.
i-Servo 제품은 우측 링크에서 다운받으시면 됩니다. (http://mwbot.co.kr/data/1939)
i-Step 제품은 우측링크에서 다운받으시면 됩니다.(http://mwbot.co.kr/data/1931)

본 프로그램은 설치형 제품이 아닙니다. 다운로드 받은 파일의 압축을 풀고 MotorControlUI.exe를 실행하면 다음과 같은 창이 뜹니다. MoonWalker와 PC를 연결 후 Scan Devices 버튼을 누르시면 연결이 됩니다. 자세한 사용법은 사용자 메뉴얼을 참고하십시오.

일부 바이러스 프로그램에서 저희 실행화일을 전송하라는 메세지가 뜰 수 있지만 이는 악성코드가 아니라 분석용으로 관찰하겠다는 뜻으로 이상이 없습니다. 저희 MoonWalker 컨트롤러의 Control UI Utility는 한국 저작권 위원회에 정식으로 등록을 한 제품입니다.

MoonWalker Series
Motor Controllers
User’s Manual
MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D
MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D
MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D
 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 ※  본 사용자 매뉴얼는 엔티렉스의 MoonWalker 제어기를 올바르게 사용하기 위해 사용자가 알아야 할 내용들을 담고 있습니다. 이 메뉴얼은 MW DCS01, MW DCS02, MW DCM01, MW DCM02, MW DCL01, MW DCL02 제품에 공통으로 해당됩니다.
 

 
머리말
저희 엔티렉스는 여러분께 MoonWalker 시리즈라고 이름 붙여진 이 강력한 모터제어기를 소개할 수 있게 된 것이 정말 기쁩니다. 아마 귀하가 1개 혹은 2개의 DC 모터를 좀 더 강력하게 구동하기…

MoonWalker DC Motor Controller의 사용법에 대한 강의입니다. MoonWalker는 강력한 기능을 가진 제어기이면서 또한 이와 같은 제어기들의 특징상 최초 사용자는 익숙하지 않으면 어렵게 느껴질 수도 있는데요. 이 부분에 대해 해법으로 저희가 동영상 강의를 준비했습니다. 계속 업데이트를 할 예정이구요. 오늘은 특별히 최초 연결에 대해 이야기를 해보겠습니다.

 
일단 오늘의 대상은 MoonWalker MW-MDC24D200D 모델이 대상입니다. 모델별로 커넥터가 조금씩 다르기 때문에 핀맵을 매뉴얼을 통해 확인해 주시기 바랍니다. 본 모델은 D-Sub 커넥터에도 RS232신호 단자가 있지만 또한 별도로 mini USB 단자를 또한 가지고 있습니다. 그래서 이 모델은 USB 케이블을 또한 동봉해서 배송하는데요. 이 케이블을 MoonWalker와 PC에 연결하시면 됩니다. 만약 최초 연결에서는 RS232신호와 USB를 연결하는 칩의 드라이버를 설치하게 되는데요….

MoonWalker Series
MW-MDC24D500D Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~50VDC

Number of Channels
2

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
80A

Continuous Amps per Channel
<150A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage
+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface
0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
2 incremental encoders

Digital Outputs
2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
2 inputs

Analog Inputs

2 inputs

Pulse Inputs
2 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller…

MoonWalker Series
MW-MDC24D500S Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~50VDC

Number of Channels
1

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
80A

Continuous Amps per Channel
<150A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage
+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface
0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
1 incremental encoders

Digital Outputs
2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
2 inputs

Analog Inputs

1 inputs

Pulse Inputs
1 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller…

MoonWalker Series
MW-MDC24D100D Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~30VDC

Number of Channels
2

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
3A

Continuous Amps per Channel
<10A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

Command & Feedback

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

I/O

Optical Encoder Inputs
2 incremental encoders

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
W:L:H = 88:74:17(mm)

Weight
100g

■ 사용 및 적용 가능한 분야

Industrial Automation
Tracking, Pan & Tilt systems
Terrestrial and Underwater Robotic Vehicles
Automatic Guided Vehicles
Police and Military Robots
Flight simulators
Telepresence Systems
Animatronics

■ 기능 및 특장점…

MoonWalker Series
MW-MDC24D100S Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~30VDC

Number of Channels
1

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
3A

Continuous Amps per Channel
<10A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

Command & Feedback

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

I/O

Optical Encoder Inputs
1 incremental encoders

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
W:L:H = 88:74:17(mm)

Weight
100g

■ 사용 및 적용 가능한 분야

Industrial Automation
Tracking, Pan & Tilt systems
Terrestrial and Underwater Robotic Vehicles
Automatic Guided Vehicles
Police and Military Robots
Flight simulators
Telepresence Systems
Animatronics

■ 기능 및 특장점…

MoonWalker Series
MW-MDC24D200S Datasheet

Power Stage 

 Motor Type
 DC Motor

 Operating Voltage
 8~30VDC

 Number of Channels
 1

 Direction
 Forward/Reverse

 Max Amps per Channel
 10A

 Continuous Amps per Channel
 <20A

 Encoder Output Voltage
 +5VDC (I<80mA)

SMH200-16 Output Voltage
 +5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
 1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
 RS232, CAN

USB Interface
 -

Analog Interface
 0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
 1 incremental encoders

Digital Outputs
 2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
 2 inputs

Analog Inputs

 1 inputs

Pulse Inputs
 1 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
 Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
 Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
 Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
 ~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
 -40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
 W:L:H = 72:65:19(mm)

Weight
 100g

■ 사용 및 적용…

 
위 사진에 이번에 출시 예정인 MoonWalker가 있습니다. 응? 근데 왜 펜들럼[바로가기]과 연결되어 있냐구요? 원래 모터 제어기를 펜들럼 같은 장비랑 물리면 하나의 보드가 더 필요합니다. 바로 펜들럼의 제어입력을 계산하기 위한 보드인데요. 저희가 이번에 야심차게 출시할 예정인 MoonWalker가 저 사진에는 딸랑… 딸랑 하나만 연결되어 있자나요? 이번글에서는 MoonWalker가 지원하는 아~주 많은 멋진 기능중에서 SCRIPT 언어에 대해 자랑하기 위해 저렇게 연결해 두었습니다.
이번 MoonWalker에는 바로 [바로가기]에서 언급했던 스크립트 기능이 포함되어 있습니다. 이 기능은 뭐 일종의 매크로 보다는 더 강력하다고 생각하시면 됩니다. 간단히(사실 좀 복잡해도 됩니다.^^) 몇몇 기능들을 조합해서 프로그램을 짜야하는데 그것때문에 모터 제어기와 함께 별도의 보드를 쓰기는 불편하자나요.
몇몇 예를 들어보죠.
히히… 과대 광고인가요? 아닙니다. 이제부터 보시면…