외부 MCU 보드에서 MoonWalker 제어기 다루기
2013-11-13
오늘 다룰 예제는 MoonWalker를 외부 MCU보드에서 핸들링하는 것입니다. 많은 내용이 있는 것은 아니고 이렇게 하면 된다는 수준의 간단한 접근방법입니다. 자세한 사항은 매뉴얼을 확인하시면 됩니다.
일단 이전 동영상 강의에서도 계속 이야기하고 있지만, MoonWalker의 RS232신호 출력단과 MCU의 232출력단을 연결합니다.
이때, TX와 RX의 연결이 올바른지 확인해주세요
아주 간단하게 속도를 인가하는 명령을 함수로 구현했습니다. MoonWalker의 양바퀴(2채널)을 동시에 구동하기 위해서 사용하는 명령인 mvc를 사용하는 겁니다. 각종 설정을 Control UI Program으로 하는 방법은 역시 이전 동영상 강의를 확인해주셔합니다.
위에서 만들어진 속도 구현 함수를 이용해서 양 바퀴에 속도를 인가하고 기다리고, 또 속도를 인가하는 명령을 가하고 있습니다.
그리고, 저희 제품 중 하나인 STELLA를 이용하여 이렇게 직접 구동을 하고 있는 모습입니다. MoonWalker는 이렇게 간편한…