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PC에서 StellaB3 로봇을 Joystick으로 제어하는 간단한 예제 프로그램을 소개합니다.
이 프로그램의 목적은 StellaB3 로봇에 장착된 듀얼 채널 모터 제어기와 시리얼 포트(COM 포트)로 통신하여 로봇을 속도 제어하고 로봇의 이동 위치를 계산하는 로봇에서 가장 기본적인 기능을 구현하는 방법에 대한 설명입니다.
아래와 같은 언어와 개발환경으로 프로그램 되어 있으며, 아래 3가지 항목을 다운받으신 후 사용하시기 바랍니다.

저희 연구소에서는 모바일 플랫폼이라는 제품군으로 과거에는 Stella B1과 B2를 출시하였고 이제는 Stella B3까지 출시하게 되었습니다.

Stella B3는 기구적 하드웨어적으로는 변화가 거의 없지만, 소프트웨어적으로 많은 업그레이드가 된 제품입니다. 기본적으로 Open-loop 속도 제어와 Closed-loop 전류/속도/위치 제어를 할 수 있으며, 제어기의 온도, 전압, 전류, 위치, 속도 등 제어기의 상황을 확인할 수 있습니다. DC / BLDC 모터 등을 H-bridge의 형태로 스위칭 소자들을 구성하고 각 스위칭 소자를 운용할 때 가장 많이 사용하는 Unipolar와 Bipolar 방식을 사용자가 선택할 수 있으며, 각 스위칭 소자에 인가되는 PWM 신호의 주파수를 18kHz부터 40kHz까지 사용자가 선택할 수 있습니다.
또한, 사용자의 안전과 모터와 제어기의 안전을 위한 한계치 설정도 할 수 있으며, 전류/속도/위치 제어기의 PID…

저희 STELLA 시리즈는 지능형 로봇을 연구하시는데 많은 도움이 되는 플랫폼을 공급하는 시리즈입니다. STELLAB B2로 소형 플랫폼을 공급했다면, 이번에 STELLA eCARv1으로 대형 탑승형 로봇 플랫폼을 공급하고자 합니다. 저희는 꽤 오래전부터 지능형 탑승형 로봇에 관심을 가졌었는데요.

비록 아직 상용화 단계는 아니지만, GPS와 카메라 등을 이용하여 위와 같은 형태의 완성차를 만들어 테스트를 했었습니다. 언젠간 위 차량도 판매할 만큼이 되면 좋겠네요…
그후에

위 모델처럼 일반적인 골프차를 개조한 형태로 테스트를 수행했습니다. 왜냐구요? 골프차는 완성차이니 가격이 싸거든요. 그러니 좋은 판매가격을 가질 수 있다고 생각했던 겁니다.

 
그러다가 드디어 위 그림처럼 깔끔하고 이쁜 골프차를 자율 주행용 플랫폼으로 공급할 수 있게 되었습니다.^^.

 
일단 기본적으로, 핸들에 절대엔코더와 조향모터를 장착하여 핸들을 사용자가 통신을 통해 제어할 수…

저희는 예전부터 궤도형 혹은 트랙, 캐터필러 등으로 불리는 궤도형 휠을 판매하고 있었는데요. [바로가기]가 이 제품들입니다. 본래의 제품들은 소형 휠로 많은 무게를 적재할 수 없었구요. 무엇보다 작고 저렴하게 만들다 보니 회전시 탈조현상등의 문제점이 있었습니다. 그 후 저희는 AstroBoyS라는 이름으로 군사형 로봇 프로젝트를 시작했는데요. [바로가기]에서 보시면 궤도형 주행 로봇들이 보입니다. 아직은 완제품은 상품등록을 위해 마무리 작업중입니다만, 궤도 바퀴는 판매를 시작할려고 합니다.

 
바로 이 아이들입니다. 궤도와 동력 전달용휠과, 지지용 휠, 고정 핀입니다. 이걸 두 개 구입하시면 궤도형 차량을 만들어 보실 수 있습니다.

 
이런 크기로 말이죠.

 
 
동력 전달용 휠과 지지용 휠입니다. 그리고 체인을 연결할 분들을 위해 체인을 감을 수 있는 스프라켓도 같이 제공하고 있습니다.

 
보시면, 탈조 방지를 위해…

메카넘휠을 이용한 많은 노하우를 가진 저희 (주)엔테렉스에서 최근 개발된 휠 2종의 판매를 시작합니다. 메카넘휠은 특성상 아이들롤러 피복의 피로도가 중요한데 그 부분에 대한 강도의 개선이 또한 이루어졌습니다. NT-Mecanum Wheel II는 아이들롤러가 6개이며, NT-Mecanum Wheel III는 아이들롤러가 14개입니다.

위 사진의 제품이 NT-Mecanum Wheel II입니다.
 
 

위 그림에서 보이듯이 휠의 전체 직졍은 222mm입니다. 메카넘휠은 특성상 사선으로 기울어진 형태로 아이들롤러가 장착되는데 그 전체적인 폭이 140mm가 됩니다.
 

 
위 그림에 나타난 것이 NT-Mecanum Wheel III입니다. II에 비하면 아이들롤러의 수가 많습니다. 전체적을 진동이 많이 개선되었습니다만, 당연히 많은 작업으로 인해 가격이 높습니다.

 
전체적인 크기도 324mm로 또한 큽니다.

저희 연구소에서는 모바일 플랫폼이라는 제품군으로 STELLA 시리즈를 출시했었습니다. 처음에는 B1을 출시했고, 조금 펌웨어를 수정해서 B2를 출시했습니다.

 
동급 제품보다 아주 좋은 가격대를 제시할 수 있었는데요. 이 제품은 사용자의 MCU나 PC와 연결해서 각 종 주행명령을 인가하는 제품입니다. 그로부터 주행하는 로봇을 대상으로 사용자가 원하는 실험 혹은 움직임을 실험할 수 있는 제품입니다.

 
기본형의 모습입니다. 노트북하나를 올려다 놓고 사용하시기에 아주 적합한 형태입니다. 무선이든 유선이든 저희 메인 보드에 시리얼통신 연결을 하시고, 사용하시면 됩니다. 그림에 B1이라고 되어있지만, B2모델과 외형은 바뀌지 않았기 때문에 문제 없습니다.

 
더불어 상판의 형태는 옵션선택을 통해 다양한 길이로 선택하실 수 있습니다.

 
이렇게 3종의 옵션을 선택하실 수 있습니다. 이를 통해 연구목적이나 혹은 학습용으로 사용하실때, 각종 센서나 보드의 추가가 용이하실겁니다.
여러…

아마 국내에서 메카넘 휠 솔루션을 판매하는 유일한 곳이 저희 엔티렉스일겁니다. 그리고, 또한 메카넘 휠 구매관련 문의를 할 만한 국내 업체도 유일하게 저희가 아닐까 합니다.^^. 이번에 소개해 드릴 제품은 메카넘 휠.. 음.. 그냥 바퀴만^^ 소개해드릴까합니다. 일단, 메카넘휠의 원리[관련글바로가기]떄문에 일반바퀴랑 달리 메카넘휠은 꼭 4개씩 구매를 해야합니다. 오른쪽 바퀴용과 왼쪽 바퀴용이 다르기 때문입니다. 이 글에서 소개하는 제품은 1SET가 모두 두 개의 왼쪽, 두개의 오른쪽 용 바퀴로 총 4개로 구성되어 있는 겁니다.

 
일반적인 모터에 바로 연결할 수 있는 메카넘휠 1set입니다. 외형은

 
입니다.

 
실제 장착될때는 위와 같이 장착됩니다.
위에서 소개한 휠에서 모터에 바로 연결되는 것이 아니라, 별도의 브라켓을 추가해서 체인으로 연결할 수 있도록 설계된 메카넘 휠입니다.

 
위 그림처럼 연결이 가능합니다.
모터직결형…

소형 로봇 암입니다. 소형이고, 일반적인 RC 서보 모터를 사용하기 때문에 큰 힘을 내지는 못하지만, 학습용이나 각 종 이벤트로는 괜찮을 듯 합니다.

 
먼저 위 로봇암은 NT-RobotARM-RC로, RC서보모터 6개와 6개의 서보모터 동작을 위해 NT-SERVO-16CH-1[판매페이지바로가기], NT-USB2UART[관련글바로가기]를 포함하고 있습니다. 이 제품은 학생들의 학습용도의 사용을 위해 완성품과 조립품으로 각각 판매되는 제품입니다. 물론 나머지 제어코드는 사용자가 직접 MCU를 이용해 꾸미도록 되어있습니다.
NT-RobotARM-Motion-Frame입니다. 이 기구는 큰 힘을 받는 부분이 아니라, 상대적으로 단촐하게 꾸며져 있어요

 
그리고, 이 모델은 그냥 조립형으로만 판매되고 있습니다.
그리고, 또, 별도로, 로봇암의 끝단의 Gripper만 판매하기도 하는데요.

 
이 부분은 꼭 로봇 암이 아니라 학생들이 많이 자작하는 소형 주행로봇의 끝단에 장착해서 많은 응용분야가 있을것같아 별도 판매를 하고 있습니다.
저희 로봇-암을  주행로봇 3총사…

이번에 소개해 드릴 것은 정말 큰 주행로봇입니다. 사람이 탑승해도 괜찮을 정도의 힘과 크기를 가지고 있으며, 용도에 따라서는 실외환경에서도 충분히 기능을 할 수 있습니다.

딱 사진만 봐도 꽤 크다는 느낌을 받으실텐데요^^

 
 
 
NT-Giant I은 NT-BiWheel 두 개를 붙여 만든 NT-4WDWheel[바로가기] 위에 다양한 용도로 사용하실 수 있게 상판을 결합한 것입니다. 엔코더 내장형 모터의 사양은 NT-4WDWheel과 동일합니다.

 
방금 보신 NT-Giat I의 상판을 좀 더 활용도를 높인 것이 NT-Giant II입니다. 이 제품은 기구부와 모터만 판매되는 제품입니다. 저희가 꾸민 구동 동영상을 한 번 확인해 보시죠
 

 
이 제품도 기구부와 모터만 판매되는 제품입니다.
그리고, NT-BiWheel [바로가기]에서 앞에 보조바퀴를 채용하고 케이스를 입힌 모델도 있습니다. 바로 NT-TriWheel인데요.

 
이렇습니다. 모터 4개를 구동하는데 약간 부담을 느끼신다면 NT-TriWheel도 추천해 드립니다.

2000년 쯤에 세상에 나온 세그웨이는 지금까지도 꽤 흥미로운 1이니 탐승로봇입니다. 뭐 세그웨이를 인수한 사장이 오프로드형 세그웨이를 타다가 사고로 사망했다는 아이러니한 로봇이기도 하구요. 학생레벨에서 이 세그웨이를 직접 만들고 싶어하는 분들이 많으신데요. 기구부 제작에 어려움을 겪는 분들을 위해 저희가 제품을 출시했습니다.

 
요렇게 생긴 NT-BiWheel입니다. 몸체프레임에 300W DC모터 2개, 엔코더 포함 입니다.

포함되어있는 국산 모터이구요.

모터의 사양입니다. 기어비는 20:1입니다.

전체 치수는 위 그림과 같습니다.
 
 
이 상태에서

 
NT-BiWheel-상판손잡이 를 장착하시면

 
쉽게 세그웨이처럼 만드실 수 있습니다.

 
상판손잡이의 치수구요.
여기서 세그웨이랑은 관련이 없지만, 위의 NT-BiWheel을 두개를 연결해서 별도의 주행로봇을 제작할 수 있도록 되어있습니다.

 
바로  NT-4WDWheel입니다. 모터나 바퀴는 NT-BiWheel과 같습니다.

 
연결부가 다시 탑재되어서 크기는 두개를 합친것보다는 약간 더 큽니다.
재미있는 로봇을 만드는데 도움이 되기를 바랍니다.^^