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MoonWalker Series
MW-MDC24D200D Datasheet

Power Stage

Motor Type

DC Motor

Operating Voltage

8~30VDC

Number of Channels
?2

Direction

Forward/Reverse

Max Amps per Channel

10A

Continuous Amps per Channel

<20A

Encoder Output Voltage

+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage

+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs

1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface

RS232, CAN

USB Interface

12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface

0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs

2 incremental encoders

Digital Outputs

4 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
?7 inputs

Analog Inputs
?2 inputs

Pulse Inputs
?4 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed

Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed

Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode

Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size

~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature

-40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size

W:L:H…

저희 RexBot3D OC-200은 더블 노즐형으로도 출시 되는데요. 더블 노즐에서 한 쪽 노즐만 미세하게 조절해야하는 상황이 있으시더군요. 이럴때 사용하시게 하기 위해 저희가 하나의 방법을 말씀드릴려고 합니다. 더블 노즐 전체의 높낮이 조절이야 베드 자체를 높이거나 낮추면 되니까 큰 문제가 아니지만요.

RexBot OC-200 노즐 높낮이 조절
위 화일을 열면 HWP 화일 하나가 있을겁니다. 그게 위 그림에 보이는 내용을 가진 한 페이지 짜리 문서인데요. 그걸 출력해서 가위로 자르시면 됩니다. 통상 A4지 종이 한장이 0.08mm쯤 되니까(종이 마다 다릅니다. 버니어 캘리퍼스로 확인해 주세요. 안그러면 동물적 감각으로 몇 장을 오려서 넣을지 정해야하거든요.ㅠㅠ) 그걸 감안해서 몇 장을 넣어서 높이를 조절할려는지 정하면 됩니다.

 
 
그리고 필요한 수량 만큼 잘라 주시고

에서 노즐 뭉치를 교환하는…

PC에서 StellaB3 로봇을 Joystick으로 제어하는 간단한 예제 프로그램을 소개합니다.
이 프로그램의 목적은 StellaB3 로봇에 장착된 듀얼 채널 모터 제어기와 시리얼 포트(COM 포트)로 통신하여 로봇을 속도 제어하고 로봇의 이동 위치를 계산하는 로봇에서 가장 기본적인 기능을 구현하는 방법에 대한 설명입니다.
아래와 같은 언어와 개발환경으로 프로그램 되어 있으며, 아래 3가지 항목을 다운받으신 후 사용하시기 바랍니다.

최신 펌웨어를 업데이트 하기 위해서는 Motor Control UI Utility v1.10 을 사용해야 합니다.
v1.10이하 버전의 UI Utility로는 최신 펌웨어를 업데이트할 수 없습니다.
펌웨어 업데이트 방법은 MoonWalker 예제 카테고리에 있는 Firmware Update 방법 내용을 확인하시기 바랍니다.
 
아래 항목에서 MoonWalker UI Utility와 최신 펌웨어를 다운받으시기 바랍니다.
 

MoonWalker 최신 펌웨어를 업데이트하는 방법에 대해 알아보겠습니다.
최신 펌웨어를 업데이트 하기 위해서는 최신 펌웨어와  Motor Control UI Utility v1.10 을 다운받으셔야 합니다.
UI Utility v1.10이하 버전으로는 최신 펌웨어를 업데이트할 수 없습니다.

 
1. Motor Control UI Utility v1.10을 실행합니다.

2. Motor Control UI Utility 헤더창에 있는  [Scan Devices] 버튼을 클릭해서 PC와 제어기를 연결합니다.
3. PC와 연결이 되면 [Firmware Update]버튼을 클릭합니다.
 

4. 연결된 제어기의 정보를 확인한 후 [Next]버튼을 클릭합니다.
 

5. [...] 버튼을 클릭해서 업데이트할 최신 펌웨어(Binary)를 불러옵니다.
6. 최신 펌웨어의 버전을 확인한 후 [Next]버튼을 클릭합니다.
 

7.  제어기와 연결된 Serial port와 패킷 응답 시간인 Timeout을 설정합니다. 그리고 [Next] 버튼을 누릅니다.
 

8. 마지막으로 [Update] 버튼을 클릭합니다.
 

9. 최신 펌웨어 다운이 완료되면 [OK]버튼을 클릭합니다.
 

10. 모든 작업이 끝나면 다시 UI…

보급형 3D 프린터인 RexBot3D OC-200의 초기 S/W 세팅에 대해 이야기하겠습니다. 저희는 사용자의 PC에서 3D 도면 화일을 3D 프린터용 G-Code로 만들기 위한 프로그램으로 CURA를 추천합니다. CURA의 다운로드는
에서 받을 수 있습니다.
 

위 링크에서 CURA를 다운받아도 되고, 혹은 동봉해드린 SD카드의 CURAsetting 폴더에 CURA 설치화일을 넣어두었으니 PC로 복사하신후 설치 하셔도 됩니다. 설치시 RexBOT3D는 Marlin을 사용하기 위해 Arduino 호환 보드를 사용하고 있으므로 꼭 위 화면에서 Install Arduino Drivers를 선택해 주시기 바랍니다. 혹시라도 Arduino 드라이버 관련 문제가 발생하면 Arudino 공식 홈페이지[바로가기]에서 Arduino IDE를 다운받아 설치하셔도 됩니다. 이 때 아두이노 버젼은 1.0.5를 설치하시면 됩니다.

 
설치를 시작하면 위 그림처럼 경고가 나타날 수도 있습니다만, 그냥 설치하셔도 문제가 없습니다. 그 후에

 
위 그림과…

저희 RexBot3D OC-200은 3D 프린터의 출력물을 그대로 제품으로 쓰고 있는 것이 딱 두개입니다. 그중 하나인 헤링본 기어는 소개를 했구요[바로가기] 이번에는 LCD 창 옆에 있는 컨트롤 노브입니다.

 
바로 저 자리에 붙어있는 아이인데요.

 
배포해드리는 압축화일 풀어서 나온 STL화일을 CURA에서 열면 저렇게 세워져 있을 겁니다. 그대로 프린팅하시면 안되구요^^ CURA에서 바로 쉽게 쓸 수 있는 Rotation 기능을 이용해서 90도 회전시켜서 프린팅 하셔야 합니다.

 
그러면 쉽게 인쇄가 됩니다. 단, 사람이 보는 쪽이 바닥면 쪽이어서 약간 까칠까칠하긴(^^) 할 겁니다.
 

3D 프린터가 아직은 처음 접해보신 분들껜 어려울 수 있습니다. 그중에서 가장 어려운 부분은 바로 노즐과 베드 사이의 간격인데요. 뭐 종이를 접어서 간신히 통과할 정도라는 이야기가 가장 일반적이긴 합니다. 물론 저희도 그런 종류의 고민을 했는데요. 어떻게 하면 노즐과 베드의 간격에 대한 이야기를 할까 하는 고민 말이죠. 사실 3D 프린터로 몇번 프린트를 하다보면 감이 오고 또 습관도 생기지만 말이죠.

 
그래서 저희는 저렇게 X자의 시험 인쇄물의 G-Code를 상품을 배송할때 SD 카드에 담아서 드립니다. 인쇄시간은 한시간정도 입니다만, 어느정도 되었다 싶으면 중단하시면 됩니다. 그럼 저걸로 뭘 확인할 수 있을까요

인쇄될때 네 귀퉁이를 보시면 됩니다. 3D 프린터할때 바닥에 접착용도의 첫 레이어를 깔게 되는데 그게 저렇게 이쁜 격자 무늬가…

저희 RexBOT3D OC 시리즈와 PA 시리즈는 공통적으로 익스트루더 모듈에 헤링본 기어를 사용하고 있습니다. 이는 RepRap 프로젝트에서 익스트루더의 한 파트인데요.[바로가기] 저희 제품군은 그 중에서 기어만 헤링본으로 사용하고 있습니다.

 
보시다시피 저희 익스트루더 모듈인데요. 저렇게 헤링본 기어를 사용하고 있습니다. 이 부분은 그렇게 크게 문제될 것은 없습니다만, 혹시라도 필요한 분들이 있을까봐 알려드립니다.
일단 STL 화일은 원래 RepRap에서 배포하는 원본입니다만,

 
그건 위 그림처럼 두 개의 기어가 같은 도면에 있습니다. 이걸 인쇄해보면 각 레이어 별로 노즐이 사출없이 떠서 이동하는 부분이 많아 표면이 매끄럽지 않을 수도 있습니다. 그게 싫으신 분들을 위해

 
큰 기어부분과

 
작은 기어 부분을 저렇게 분리만 해서 따로 STL화일과 G-Code로 재배포합니다. 단, 배포되는 G-Code는 저희 RexBOT3D OC-200의 프린터 설정에 딱…