MoonWalker 제어기의 연결
MoonWalker DC Motor Controller의 사용법에 대한 강의입니다. MoonWalker는 강력한 기능을 가진 제어기이면서 또한 이와 같은 제어기들의 특징상 최초 사용자는 익숙하지 않으면 어렵게 느껴질 수도 있는데요. 이 부분에 대해 해법으로 저희가 동영상 강의를 준비했습니다. 계속 업데이트를 할 예정이구요. 오늘은 특별히 최초 연결에 대해 이야기를 해보겠습니다.
일단 오늘의 대상은 MoonWalker MW-MDC24D200D 모델이 대상입니다. 모델별로 커넥터가 조금씩 다르기 때문에 핀맵을 매뉴얼을 통해 확인해 주시기 바랍니다. 본 모델은 D-Sub 커넥터에도 RS232신호 단자가 있지만 또한 별도로 mini USB 단자를 또한 가지고 있습니다. 그래서 이 모델은 USB 케이블을 또한 동봉해서 배송하는데요. 이 케이블을 MoonWalker와 PC에 연결하시면 됩니다. 만약 최초 연결에서는 RS232신호와 USB를 연결하는 칩의 드라이버를 설치하게 되는데요….
MoonWalker의 스크립트 기능을 이용한 역진자 제어
위 사진에 이번에 출시 예정인 MoonWalker가 있습니다. 응? 근데 왜 펜들럼[바로가기]과 연결되어 있냐구요? 원래 모터 제어기를 펜들럼 같은 장비랑 물리면 하나의 보드가 더 필요합니다. 바로 펜들럼의 제어입력을 계산하기 위한 보드인데요. 저희가 이번에 야심차게 출시할 예정인 MoonWalker가 저 사진에는 딸랑… 딸랑 하나만 연결되어 있자나요? 이번글에서는 MoonWalker가 지원하는 아~주 많은 멋진 기능중에서 SCRIPT 언어에 대해 자랑하기 위해 저렇게 연결해 두었습니다.
이번 MoonWalker에는 바로 [바로가기]에서 언급했던 스크립트 기능이 포함되어 있습니다. 이 기능은 뭐 일종의 매크로 보다는 더 강력하다고 생각하시면 됩니다. 간단히(사실 좀 복잡해도 됩니다.^^) 몇몇 기능들을 조합해서 프로그램을 짜야하는데 그것때문에 모터 제어기와 함께 별도의 보드를 쓰기는 불편하자나요.
몇몇 예를 들어보죠.
히히… 과대 광고인가요? 아닙니다. 이제부터 보시면…
PC조종을 이용한 MoonWalker 테스트
사전에 디지털 신호를 이용하여 RC조종기로 MoonWalker를 테스트 해보왔는데요.
이번에는 시리얼 통신 (RS232)을 이용한 PC 조종으로
MoonWalker를 테스트 해보겠습니다.
PC조종도 소형 주행로봇 NT-Command-l을 이용하였습니다.
[그림1. MoonWalker을 이용한 주행로봇 ]
[그림2. MoonWalker을 이용한 주행로봇]
PC와 주행로봇 간의 무선연결은 Parani-SD200 블루투스 무선 시리얼 어댑터(RS232)와 Parani-SD1000U 블루투스 USB 시리얼 (RS232)어댑터를 이용하였습니다.
[그림3. Parani-SD1000U 어댑터]
SD1000U는 USB인터페이스가 달린 어댑터로 PC쪽에 연결하며
무선 시리얼 통신(RS232)이 가능합니다.
통신거리는 100m 이지만 안테나를 교환하면 최대 1Km까지 통신이 가능합니다.
4개의 딥 스위치를 이용하여 통신속도를 2400에서 115.2K 까지 설정할수 있습니다.
이번 PC조종에서는 115.2K으로 통신속도를 설정해 주었습니다.
[그림4. Parani-SD200 모듈]
SD200은 시리얼 9핀이 내장되어 있는 시리얼 통신(RS232) 모듈로써
Parani-SD1000U와 호환이 가능합니다.
통신거리는 30m 이고 이 또한 4개의 딥 스위치를 이용하여
통신속도를 2400에서 115.2K까지 설정이 가능합니다.
이번 MoonWalker 통신속도는 115.2K로 설정해 주었습니다.
…
RC조종기를 이용한 MoonWalker 테스트
안녕하세요^.^
오늘은 현재 저희 연구소에서 개발중인 곧 출시를 앞둔 DC모터드라이버 MoonWalker Series의 구동법을 살펴보려고 합니다.
앞선글에서 Moonwalker에 대해 설명했었는데요 .
위 관련글에 나타내고 있는 구동방법중 오늘은
RC 조종기와 같은 디지털 신호를 이용하여 구동을 시켜보겠습니다 .
저희 Moonwalk 모터드라이버는 아주간단하게 연결만 해주면 RC조종기로 주행로봇을 컨트롤 할 수 있습니다.
외부 인터페이스 모습입니다.
이 모터드라이버를 저희주행로봇에 연결하여 구동을 시켜보겠습니다 .
주행로봇은 NT-Commander-I를 선택하였습니다 바로 요놈입니다
소형 주행로봇인데요 테스트용으로 안성맞춤이라 생각됩니다.
앞뒤좌우로 총 4개의 바퀴에 각각 모터가 달려있습니다.
이번테스트는 4개의 모터를 각각 구동시키는게 아니기때문에
좌우 모터를 각각 묶어 2ch로 사용을 하고 엔코더역시 좌,우 한개씩만 연결을 해주도록 합니다.
모터드라이버와 전원,그리고 RC조종기의 수신기는 아래의 그림을 참고하여 연결해주도록 합니다.
그림에서 보듯이 모터는 좌,우를 묶어주었고 엔코더는 각방향에서 1개씩만 사용하였습니다.
배터리는 12V 3A용량의 리튬인산철 배터리를 사용하였으며…