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MoonWalker 최신 펌웨어를 업데이트하는 방법에 대해 알아보겠습니다.
최신 펌웨어를 업데이트 하기 위해서는 최신 펌웨어와  Motor Control UI Utility v1.10 을 다운받으셔야 합니다.
UI Utility v1.10이하 버전으로는 최신 펌웨어를 업데이트할 수 없습니다.

 
1. Motor Control UI Utility v1.10을 실행합니다.

2. Motor Control UI Utility 헤더창에 있는  [Scan Devices] 버튼을 클릭해서 PC와 제어기를 연결합니다.
3. PC와 연결이 되면 [Firmware Update]버튼을 클릭합니다.
 

4. 연결된 제어기의 정보를 확인한 후 [Next]버튼을 클릭합니다.
 

5. [...] 버튼을 클릭해서 업데이트할 최신 펌웨어(Binary)를 불러옵니다.
6. 최신 펌웨어의 버전을 확인한 후 [Next]버튼을 클릭합니다.
 

7.  제어기와 연결된 Serial port와 패킷 응답 시간인 Timeout을 설정합니다. 그리고 [Next] 버튼을 누릅니다.
 

8. 마지막으로 [Update] 버튼을 클릭합니다.
 

9. 최신 펌웨어 다운이 완료되면 [OK]버튼을 클릭합니다.
 

10. 모든 작업이 끝나면 다시 UI…

디바이스마트 판매페이지 혹은 NTRexgo 제품 설명페이지에 기재되었다시피 고객 여러분들이 MoonWalker 시리즈 제품을 구매하시면 아마도 MoonWalker 사용자 매뉴얼과구매한 제품의 데이터시트 그리고 Motor Control UI Utility를 다운로드 받으실 겁니다. 다운로드를 받으시면 여러분들은 설명서와 Motor Control UI Utility를 이용해서 제어기의 기본 동작과 제어기가 가지고 있는 기능들을 습득하실 겁니다. 오늘은 여러분들이 Motor Control UI Utility를 이용하면서 제일 기본적이고 실수하기 쉬운 부분에 대해 알려드리겠습니다.
 

 Read Configurations

 제어기에 저장된 설정 값 읽기 (불러오기)

 Write Configurations

 제어기에 설정 값을 쓰기 (저장하기)

 Load Factory Default

 공장 출하 시 초기값 설정 불러오기

 Reset Controller

 제어기 소프트웨어적 리셋

 Copy Config.Mot.1->Mot.2

 Motor 1 설정 값을 Motor 2에 복사하기

 Load from File

 저장된 cfg 확장자 파일 불러오기

 Save to File

 설정된 값을 cfg 확장자 파일로 저장하기

 Load from…

1월달에 완성된 MoonWalker Series의 첫 번째 Application Notes에 이어 두번째 Application Notes를  드디어 완성하였습니다. 처음에는  Application Notes 1과 2를 구분해서 업로드할 계획이였으나 사용자의 편의를 위해  하나의 문서로 통합된 Application Notes를 만들기로 결정하였습니다.
MoonWalker Application Notes는 다음과 같은 순서로 구성되어 있습니다.
1장 소개
- MoonWalker Application Notes의 각 장에 대한 내용에 대해 간단히 설명합니다.
2장 제어기 및 주변 부품 선정 안내
- 제어기, 배터리, 모터, 엔코더 커넥터, 액세서리 등에 대해 설명하고 구매 시 고려해야 할 사항에 대한 정보를 제공합니다.
3장 모터연결과 전압전류 구동
- 제어기에 배터리, 모터, 통신 연결 방법, UI 유틸리티 다운로드 및 실행 방법 그리고 모터의 전압과 토크(전류) 구동 방법에 대해 설명합니다.
4장 엔코더 연결과 위치속도 구동
- 광학식 증분 엔코더 연결 및 노이즈 해결 방법…

MoonWalker라는 이름을 가진 모터 제어기가 출시된 지 한 달이 되었습니다. 생각보다 많은 분이 MoonWalker 시리즈에 관심을 가져다주셔서 놀랐습니다. 그래서 저희는 고객 여러분의 성원에 보답하고자, 그리고 MoonWalker 시리즈 제품의 원활하고 편리하게 사용하시길 바라고자 많은 예제와 동영상을 준비하였습니다.

MoonWalker 기초

MoonWalker 제어기를 사용하면서 많이 실수하는 부분
MoonWalker 매뉴얼을 보면서 궁금할 거 같은 부분 (세부적인 부분)
MoonWalker 통신 패킷 및 IO 포트 기능 사용의 예
MoonWalker 제어기와 CAN 통신 배선 연결 및 사용의 예
MoonWalker 제어기와 모바일 로봇 배선 연결 및 사용의 예
기타 등등..

말그대로 MoonWalker 제어기를 사용하면서 궁금하고 실수가 많은 기초적인 부분을 MoonWalker 예제 메뉴에 기재할 예정입니다. 유익하고 유용한 자료를 기재할 예정이오니 많은 관심을 가져다 주시기 바랍니다. 그리고  MoonWalker Application이 고객 여러분의 간지러운…

동영상 강의를 하면서 항상 MW DCM 시리즈를 대상으로 했는데요. 이번에는 대용량인 MW-MDC24D500D모델을 대상으로 할려고합니다. 기능과 운용방법은 동일하기 때문에 이전 강의를 참조하시면 됩니다. 이번에는 결선에 대해 이야기를 할려고 합니다.

 
MoonWalker MW-MDC24D500D 모델은 각 채널당 최대 연속 구동 전류가 40A인 채널이 2개가 있는 모델입니다. 용량이 높죠. 그래서 외형적 크기도 크답니다.  일단 이번 예제로 다룰 주행 로봇은

 
NT-TriWheel[바로가기]이라는 제품으로 그 안에 장착된 모터가 용량이 높습니다.

 
위에 보이는 사양대로 높죠. 어차피 10A만 넘어가도 MW-MDC24D200 시리즈로는 구동시키기 어렵습니다. 그래서 MW-MDC24D500 시리즈로 구동을 해보는 예제로 괜찮을 듯 합니다.

 
DCL 시리즈의 엔코더 연결 커넥터의 핀맵입니다.

 
그에 따른 배선도 입니다. 이전 동영상 강의까지 다 보셨다면 큰 무리없이 잘 연결하실 거라 생각합니다.

 
대용량이다 보니 MW-MDC24D500시리즈는 일반적인 작은 시스템에…

오늘 다룰 예제는 MoonWalker를 외부 MCU보드에서 핸들링하는 것입니다. 많은 내용이 있는 것은 아니고 이렇게 하면 된다는 수준의 간단한 접근방법입니다. 자세한 사항은 매뉴얼을 확인하시면 됩니다.

 
일단 이전 동영상 강의에서도 계속 이야기하고 있지만, MoonWalker의 RS232신호 출력단과 MCU의 232출력단을 연결합니다.

 
이때, TX와 RX의 연결이 올바른지 확인해주세요

 
아주 간단하게 속도를 인가하는 명령을 함수로 구현했습니다. MoonWalker의 양바퀴(2채널)을 동시에 구동하기 위해서 사용하는 명령인 mvc를 사용하는 겁니다. 각종 설정을 Control UI Program으로 하는 방법은 역시 이전 동영상 강의를 확인해주셔합니다.

 
위에서 만들어진 속도 구현 함수를 이용해서 양 바퀴에 속도를 인가하고 기다리고, 또 속도를 인가하는 명령을 가하고 있습니다.

 
그리고, 저희 제품 중 하나인 STELLA를 이용하여 이렇게 직접 구동을 하고 있는 모습입니다. MoonWalker는 이렇게 간편한…

이번 동영상 강의는 PC등의 외부 장치에서 2축 모바일로봇을 구동하고자 할때, MoonWalker를 이용하는 방법을 다룹니다. 간단한 설정법만 다루고 있으며, 좀 더 깊이 있게 제어하기 위해서는 꼭 메뉴얼을 확인하시기 바랍니다.

먼저 이전 강의에서 RC 조종기와 MoonWalker의 연결을 보여드렸는데요[바로가기]  비슷한 연결을 가지면서 PC와 시리얼 통신을 하는 장비를 무선으로 하는 모듈로 연결을 했습니다. 이부분은 그렇게 중요한 부분이 아닙니다. 그냥 테스트를 할려면 유선으로 PC와 연결되어 있으면 선길이의 한계로 힘드니까 무선으로 바꾼겁니다.

 
반대편은 이렇게 PC에 연결해 주시면 됩니다.

 
MoonWalker와 같은 제품에서 토크/속도/위치 제어기를 사용하기 위해서는 저렇게 제어기를 세팅해야합니다. 이전 강의들[바로가기]에서도 계속 나왔지만, 모터의 특성과 엔코더의 분해능등을 설정하고 또한 위 그림에서 표시된 부분처럼 각 제어기의 게인을 맞춰 주셔야합니다. 이런 제어…

이번에는 MoonWalker를 이용해서 2축 구동형 모바일로봇을 동작시는 동영상강의를 진행할려고합니다.

 
이번에 예제로 삼을 대상은 저희가 판매하고 있는 STELLA입니다. [바로가기]

 
STELLA는 두 개의 모터가 있고 앞에 무게 지지용 바퀴가 있습니다. MoonWalker MW-MDC24D200D 모델을 가지고 이와 같은 모바일로봇을 구동할 수 있습니다.

 
먼저 두개의 모터를 연결하시고, 또 각 채널에 맞게 엔코더를 연결하시면 됩니다. 이때 엔코더 연결방향이 올바른지 확인하는 작업은 필수있습니다. 그 방법은 첫 번째 동영상 강의에서 언급했었습니다.[바로가기] 혹시 보지 않으셨다면 꼭 확인하세요.

 
이제 이전의 RC 조종기와 간편하게 연결하기[바로가기]대로 따라하시면 기대했던 것과는 달리 한 쪽 바퀴만 돈다든지 하는 상황이 생깁니다. 이제부터 세팅해야죠^^

 
먼저 Control UI Program[바로가기]을 실행하시고, 연결한 다음, Configuration 탭에서 Joystick/RC Control and Safety 항목에서 Control Mixing 항목에서 Mixing…

오늘 동영상 강의는 MoonWalker의 RC 조종기나 조이스틱의 조종 스틱의 감도를 조절하는 부분을 이야기하겠습니다.

 
먼저

 
이제까지 별로 언급하진 않았습니다만, MoonWalker의 기능을 제대로 사용하실려면 모터의 특성을 MoonWalker에 알려주셔야합니다. 많은 것들이 있지만, 제대로 된 속도를 알고, 또 모터의 안전을 위해 세팅하는 부분을 아셔야지요. 일단 구동하실 모터에 연결된 엔코더의 분해능을 위 그림처럼 입력하셔야합니다. 이때 엔코더 분해능에서 *4를 하셔서 입력해주세요. 만약 256pulse의 엔코더라면 입력하실때는 1024로 입력하시면 됩니다.

 
그다음은 모터에 인가되는 최대 전류의 한계치를 입력해 주세요. 모터가 데이터시트상에서 3A라고 하더라도 안전을 위해 2A정도로 인가해주시면 좋겠습니다. 저희 MW-MDC24D200D 모델의 경우 10A가 최대 허용치입니다만 그 이하도 다 사용할 수 있지요. 그리고 MoonWalker에 공급하는 전압도 알려주세요^^

 
이제 연결된 모터의 채널별로 지난번 강좌에서 이야기했듯이[바로가기]…

지난번 MoonWalker와 PC Control UI Program과의 최초 연결에 대한 동영상 강의[바로가기]에 이어서 이번에는 흔히들 많이 사용하시는 RC 조종기와 MoonWalker를 연결하는 방법에 대해 이야기를 하겠습니다. 오늘 다루는 내용은 토크/속도/위치 제어기의 설정이 아니라 단순히 RC 조종기와 어떻게 연결하는가에 대한 이야기입니다. 오늘 다루는 제품은 MoonWalker 시리즈 중에서 MW DCM02 모델이며 RC 조종기는 그냥 일반적인 조종기입니다.

 
간단하게 연결하는 방법에 대해 이야기를 드릴 것이기 때문에 복잡하지 않습니다.

 
먼저 RC 조종기의 수신부는 Pulse형태의 출력을 가지기 때문에 MoonWalker의 Pulse Input 단자를 사용하시면 됩니다. 제품에 따라 단자의 위치나 형태가 다르므로 꼭 메뉴얼 통해 확인을 하시기 바랍니다. 만약 2채널로 사용하고 싶으시다면 Pulse Input 2에도 연결을 하시면 됩니다.

 
좀 더 자세히는 위 그림과…