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MoonWalker Series
Motor Controllers
User’s Manual

MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
06.  제어기의 구조
이 장에서는 제어기의 내부 구조에 대하여 다룹니다. 제어기의 내부 구조를 파악하는 것은 제어기를 올바르게 운용하는데 꼭 필요한 내용이므로, 사용자는 본 장의 내용을 숙지하기 바랍니다.
제어기 하드웨어의 논리적인 구조는 다음 그림 6‑1과 같습니다. 제어기에 공급되는 전원(Power Source)은 전력단(Power Stage)을 통해 모터(Motor)를 구동하는데 사용됩니다. 또한, DC/DC 컨버터(Converter)를 거쳐 마이크로컨트롤러(Microcontroller)에 전원을 공급합니다.

그림 6‑1 제어기의 내부 구조

제어기의 마이크로컨트롤러에서 실행되는 프로그램은 모터제어기(Motor Controller)와 가상머신(Virtual…

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MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
5. 모터의 안전한 사용을 위한 기본설정
이 장에서는 모터의 제어 앞서 모터를 정격 범위 내에서 안전하게 구동하기 위한 구성 파라미터들을 올바르게 설정하는 것에 대해 설명합니다.
5.1 모터 특성
모터의 주요 특성은 다음 그림 5‑1에서와 같이 모터의 데이터시트로부터 얻을 수 있습니다.

그림 5‑1 특정 모터의 주요 특성 표시 예

모터의 데이터시트에는 일반적으로 정격 전압, 정격 전류, 정격 토크, 정격 회전수 등이 표시됩니다. 또한, 무부하 전류와 무부하 회전수가…

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MW-MDC24D100S / MW-MDC24D100D

MW-MDC24D200S / MW-MDC24D200D

MW-MDC24D500S / MW-MDC24D500D

 ※ 사용자 매뉴얼에 포함된 정보는 정확하고 신뢰성이 있는 내용입니다. 그러나 출판 당시 발견되지 않은 오류가 있을 수 있으니 사용자는 자신의 제품 검증을 수행하시기 바라며, 전적으로 사용자 매뉴얼에 포함된 정보에 의존하지 마시기 바랍니다.
 
3. 통신 포트 연결
이 장에서는 PC(Personal Computer)나 마이크로컨트롤러(Microcontroller)를 제어기의 통신 포트에 연결하는 방법에 대해 설명합니다. 제어기는 모델에 따라 시리얼과 CAN 통신을 사용할 수 있습니다. 여기서 시리얼 통신은 USB(VCP; Virtual COM Port)와 RS-232를 말합니다. 제어기 모델에 따라 지원되는 통신 포트와 통신선 결선 정보는 데이터시트를 참조하기 바랍니다.
통신 포트와 관련 있는 제어기의 구성 파라미터(Configuration Parameter) 오브젝트는 다음과 같습니다:
· device_id – Device ID
· can_br…

MoonWalker Series
MW-MDC24D500D Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~50VDC

Number of Channels
2

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
80A

Continuous Amps per Channel
<150A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage
+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface
0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
2 incremental encoders

Digital Outputs
2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
2 inputs

Analog Inputs

2 inputs

Pulse Inputs
2 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller…

MoonWalker Series
MW-MDC24D500S Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~50VDC

Number of Channels
1

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
80A

Continuous Amps per Channel
<150A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage
+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface
0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
1 incremental encoders

Digital Outputs
2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
2 inputs

Analog Inputs

1 inputs

Pulse Inputs
1 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller…

MoonWalker Series
MW-MDC24D100D Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~30VDC

Number of Channels
2

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
3A

Continuous Amps per Channel
<10A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

Command & Feedback

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

I/O

Optical Encoder Inputs
2 incremental encoders

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
W:L:H = 88:74:17(mm)

Weight
100g

■ 사용 및 적용 가능한 분야

Industrial Automation
Tracking, Pan & Tilt systems
Terrestrial and Underwater Robotic Vehicles
Automatic Guided Vehicles
Police and Military Robots
Flight simulators
Telepresence Systems
Animatronics

■ 기능 및 특장점…

MoonWalker Series
MW-MDC24D100S Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~30VDC

Number of Channels
1

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
3A

Continuous Amps per Channel
<10A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

Command & Feedback

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

I/O

Optical Encoder Inputs
1 incremental encoders

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
W:L:H = 88:74:17(mm)

Weight
100g

■ 사용 및 적용 가능한 분야

Industrial Automation
Tracking, Pan & Tilt systems
Terrestrial and Underwater Robotic Vehicles
Automatic Guided Vehicles
Police and Military Robots
Flight simulators
Telepresence Systems
Animatronics

■ 기능 및 특장점…

MoonWalker Series
MW-MDC24D200S Datasheet

Power Stage 

 Motor Type
 DC Motor

 Operating Voltage
 8~30VDC

 Number of Channels
 1

 Direction
 Forward/Reverse

 Max Amps per Channel
 10A

 Continuous Amps per Channel
 <20A

 Encoder Output Voltage
 +5VDC (I<80mA)

SMH200-16 Output Voltage
 +5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
 1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
 RS232, CAN

USB Interface
 -

Analog Interface
 0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
 1 incremental encoders

Digital Outputs
 2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
 2 inputs

Analog Inputs

 1 inputs

Pulse Inputs
 1 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
 Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
 Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
 Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
 ~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
 -40 to +80oC heat sink temperature

Controller Size
 W:L:H = 72:65:19(mm)

Weight
 100g

■ 사용 및 적용…

MoonWalker Series
MW-MDC24D200D Datasheet

Power Stage

Motor Type
DC Motor

Operating Voltage
8~30VDC

Number of Channels
2

Direction
Forward/Reverse

Max Amps per Channel
10A

Continuous Amps per Channel
<20A

Encoder Output Voltage
+5VDC (I<80mA)

D-sub15 Output Voltage
+5VDC (I<60mA)

Command & Feedback

R/C Inputs
1.0ms – 1.5ms center – 2ms. Adjustable

Serial Interface
RS232, CAN

USB Interface
12-Mbit/s, type mini-B connector

Analog Interface
0V – 2.5V center – 5V. Adjustable

I/O

Optical Encoder Inputs
2 incremental encoders

Digital Outputs
2 outputs (max 50V/1A)

Digital Inputs
2 inputs

Analog Inputs

2 inputs

Pulse Inputs
2 inputs

Operating Modes

Open Loop Speed
Forward & Reverse Speed Control. Separate or Mixed

Closed Loop Speed
Using Encoder or Tachometer feedback & PID

Position Mode
Using Potentiometer, PWM sensor, or encoder & PID

Mini-C Scripting

Max Program Size
~1500 lines of C-language code, 256 user variables

Physical

Operating Temperature
-40 to +80oC heat…

저희는 최근 단순한 구동 드라이버에서 벗어나 좀 더 많은 기능과 강력한 성능을 담은 제품을 기획하고 있었습니다. 이름하여 MoonWalker 시리즈입니다. 이제 DC 모터 제어기들 부터 출시가 될텐데요. 엄청난 기능들이 많아요^^

 
이쁘게 나온것 같아요. MoonWalker라는 로고도 괜찮지 않나요? ㅎㅎ.
이번에 소개해 드릴 것은 MoonWalker의 DC 모터 제어기 시리즈로 총 6종이랍니다.

DC 모터의 전류 / 속도 / 위치 제어기가 탑재된 고급형 제어기
제품별로 8V에서 48V까지의 넓은 전압범위와 최대 50A까지의 연속 최대 구동 전류
Unipolar/Bipolar 구동 방식 선택 가능
18kHz에서 40kHz까지의 PWM 주파수 범위
각 구동 방식별로 close-loop / open-loop 제어 방식 선택 가능
전류 / 속도 / 위치 제어기 각각에 anti – windup 제어기 설계
사다리꼴 프로파일을 이용한 속도 제어가능
Open-loop 구동 시에도…