전방향 이동이 가능한 메카넘 휠 (Mecanum Wheel)
1973년 스웨덴의 Mecanum AB라는 회사의 엔지니어인 Begt Ilon이라는 사람이 발명한 바퀴의 일종. 전체 휠에 비스듬이 아이들롤러를 장착하여, 바퀴가 회전하는 방향이 아니라, 대각선 방향으로 움직이도록 고안된 바퀴. 이 후 1980년대 미 해군이 특허권을 획득하여, 1990년대 Airtrax사 등 많은 회사들이 상용 차량에 장착하여 각 종 물류 시스템에 사용.
- 위키백과 메카넘 휠 문서에서 발췌 -
- 위키백과 메카넘 휠 문서에서 발췌 -
일반적인 바퀴가 아니라 다양한 움직임을 인가하도록 만들어진 바퀴입니다.
위와 같이 회전하는 바퀴에 다시 아이들롤러가 비스듬이 결합된 형태인데요. 이렇게 되면 바퀴가 회전할때 진행 방향은
위에 보이듯이 화살표처럼 대각선 방향이 됩니다. (그림이 보이는 쪽이 바닥). 이 바퀴 네 개를 연결하면
각 바퀴의 대각선 방향의 합 벡터의 방향으로 물체는 움직이게 됩니다. 위와같이 기울어진 방향이 서로 다른 것을 마주 보도록 장착하고, 한 방향으로 모두 회전 시키면, 전진하게 되죠.
메카넘 휠의 가장 큰 장점은 그대로 수평방향이동이 가능하다는 것입니다.
위와 같이 바퀴를 돌려면 방향전환없이 바로 이동이 가능합니다. 실제 이동 모습을 동영상으로 보시죠
위 동영상의 모습은 메카넘휠을 채택한 플랫폼입니다.